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二篇 运动学
第二篇 运动学;第二篇 运动学;引 言;运动学的理论可以独立地应用到工程实际中去。 ;第五章 点的运动学;第一节 点的运动的矢径表示法;运动方程;速 度; 速 度 —— 描述点在 t 瞬时运动快慢和运
动方向的力学量。速度的方向沿着运动
轨迹的切线；指向与点的运动方向一致；
速度大小等于矢量的模。;加 速 度; 加速度 —— 描述点在 t 瞬时速度大小和方
向变化率的力学量。
加速度的方向为? v的 极限方向(指向与
轨迹曲线的凹向一致)
加速度大小等于矢量a的模。;运动方程
速度
加速度
;运动方程;速 度;已知速度的投影求速度 ;加速度;第三节 描述点运动的弧坐标法;运动方程;密切面; 自然轴系;自然轴系的特点;弧坐标中的速度表示;若;当???0时， ? 和? ′以及 ?? 同处于M点的密切面内，这时， ?? 的极限方向垂直于? ，亦即n方向???;加速度表示为自然轴系投影形式;根据加速度的定义以及弧坐标中速度的表达式;; 例5-1 在图5-13的曲柄连杆机构中，曲柄OA以匀角速度 绕O轴转动，在连杆AB的带动下，滑块B沿直线导槽作往复直线运动。已知且。求滑块B的运动方程、速度及加速度。;滑块B的运动是沿OB方向的往复直线运动，可用直角坐标法建立它的运动方程。 ;;; 例5-2 在图5-14的摇杆滑道机构中，滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R，摇杆的转轴O在BC弧的圆周上，摇杆绕O轴以匀角速度转动，。当运动开始时，摇杆在水平位置。求∶（1）滑块相对于BC弧的速度、加速度；（2）滑块相对于摇杆的速度、加速度。
;先求滑块M相对圆弧BC的速度、加速度。 ;解法2：直角坐标法;在轨迹已知情况下，用自然法不仅简便，而且速度、加速度的几何意义很明确。;求滑块M相对于杆的速度与加速度
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