基于模糊推理的智能控制系统教程.ppt

信息学院·尤富强;第3章 基于模糊推理的智能控制系统;3.1 模糊控制的基本思想;3.1 模糊控制的基本思想;3.1 模糊控制的基本思想;3.1 模糊控制的基本思想;3.1 模糊控制的基本思想;3.1 模糊控制的基本思想;3.1 模糊控制的基本思想;3.1 模糊控制的基本思想;3.2 模糊控制的数学基础;模糊集合 对大多数应用系统而言，其主要且重要的信息来源有两种，即来自传感器的数据信息和来自专家的语言信息。数据信息常用0.5，2，3，3.5等数字来表示，而语言信息则用诸如“大”、“小”、“中等”、“非常小”等文字来表示。传统的工程设计方法只能用数据信息而无法使用语言信息，而人类解决问题时所使用的大量知识是经验性的，它们通常是用语言信息来描述。语言信息通常呈经验性，是模糊的。因此，如何描述模糊语言信息成为解决问题的关键。 ; 模糊集合的概念是由美国加利福尼亚大学著名教授L.A.Zadeh于1965年首先提出来的。模糊集合的引入，可将人的判断、思维过程用比较简单的数学形式直接表达出来。模糊集理论为人类提供了能充分利用语言信息的有效工具。 模糊集合是模糊控制的数学基础。 ;特征函数和隶属函数 在数学上经常用到集合的概念。 例如：集合A由4个离散值x1，x2，x3，x4组成。A={x1,x2,x3,x4} 例如：集合A由0到1之间的连续实数值组成。 ; 以上两个集合是完全不模糊的。对任意元素x，只有两种可能：属于A，不属于A。这种特性可以用特征函数 来描述：; 为了表示模糊概念，需要引入模糊集合和隶属函数的概念： 其中A称为模糊集合，由0,1及 构成。 表示元素x属于模糊集合A的程度，取值范围为[0,1]，称 为x属于模糊集合A的隶属度。;3.2 模糊控制的数学基础;3.2 模糊控制的数学基础;3.2 模糊控制的数学基础;3.2 模糊控制的数学基础;3.2 模糊控制的数学基础;3.2 模糊控制的数学基础;3.2 模糊控制的数学基础;3.2 模糊控制的数学基础;?三、模糊集合的运算 ?1 模糊集合的基本运算 由于模糊集是用隶属函数来表征的，因此两个子集之间的运算实际上就是逐点对隶属度作相应的运算。;（2）全集 模糊集合的全集为普通集，它的隶属度为1，即;（4）补集 若 为A的补集，则;（5）子集 若B为A的子集，则;（7）交集 若C为A和B的交集，则 C=A∩B 一般地，;运 算 法 则 1．幂等律 A∪A=A，A∩A=A 2．交换律 A∪B=B∪A，A∩B=B∩A 3．结合律 (A∪B)∪C=A∪(B∪C) (A∩B)∩C=A∩(B∩C);4．吸收律 A∪(A∩B)=A A∩(A∪B)=A 5．分配律 A∪(B∩C)=(A∪B)∩(A∪C) A∩(B∪C)=(A∩B) ∪(A∩C) 6．复原律;7．对偶律 8．两极律 A∪E=E，A∩E=A A∪Ф=A，A∩Ф=Ф;例3.3 设 求A∪B，A∩B 则;例3.4 试证普通集合中的互补律在模糊集合中不成立，即 证：设 ， 则;2 模糊算子 模糊集合的逻辑运算实质上就是隶属函数的运算过程。采用隶属函数的取大（MAX）-取小（MIN）进行模糊集合的并、交逻辑运算是目前最常用的方法。但还有其它公式，这些公式统称为“模糊算子”。 设有模糊集合A、B和C，常用的模糊算子如下：;（1）交运算算子 设C=A∩B，有三种模糊算子： ①??? 模糊交算子 ②??? 代数积算子 ③ 有界积算子;（2）并运算算子 设C=A∪B，有三种模糊算子： ①??? 模糊并算子 ②?代数和算子 ③ 有界和算子 ;（3）平衡算子 当隶属函数取大、取小运算时，不可避免地要丢失部分信息，采用一种平衡算子，即“算子”可起到补偿作用。 设A和B经过平衡运算得到C，则 其中γ取值为[0，1]。 当γ=0时， ，相当于A∩B时的算子。;当γ=1， ，相当于A∪B时的代数和算子。 平衡算子目前已经应用于德国In