第四章 根轨迹分析法1_2.pptVIP

第四章 根轨迹分析法;稳定性;困 难!; 伊万思（W . R . Evans）提出了一种图解方法，即在复平面上由系统的 开环 极点、零点 确定 ;§ 4.1 根轨迹法的基本概念 ;;问题： 绘制根轨迹是用描点法吗？ 高阶系统闭环特征方程的根的表达 式如何求?;例4-1 系统结构图如图所示，分析l 随开环放大系 数K变化的趋势。 ;2.根轨迹方程;若开环传函; 注意： 相角条件是确定根轨迹的充分而必要条件 可从幅值条件方程求解得出Kg 。;例4-2 图4-4所示为一个开环传递函数为 的系统的极点位置。试判断s1（-1，j1）、s2（-0.5，-j1）两点是否在其根轨迹上。;解：系统无开环零点 有两个开环极点：－p1＝0，－p2＝－1。 作出向量（s1＋p1）＝s1和（s1＋p2）＝（s1＋1) 规定以逆时针方向为正值。于是，由s1点导出的向量相角分别为 ;同理，过两极点向s2连线，得向量 （s2＋p1）＝s2 （s2＋p2）＝（s2＋1） 计算可知满足相角条件，所以，s2在根轨迹上。;由幅值条件得 ;例4-3 求例4-2中根轨迹上s2点对应的Kg值。 s2（-0.5，-j1）。 解： ;缺点：要把在s平面上整个根轨迹找出，是不现实的 优点：实际绘制根轨迹时，往往是，根据轨迹的一些特征描绘出近似曲线，再利用试探法在根轨迹的重要部分进行探测、修正。这样就能既方便，又较准确地求出整个根轨迹图;§4.2 根轨迹绘制的基本法则 ;4. 根轨迹的起点和终点;根轨迹的终点;例 已知开环传递函数试确定根轨迹的起点与终点。 ;5. 实轴上的根轨迹;取实轴上的点s 开环共轭极（零点）对相角条件无影响;6. 根轨迹的渐近线;根轨迹的渐近线与实轴的交点和夹角;例 已知系统开环传递函数，试确定根轨迹的分支数、起点和渐近线 ;例4-4 已知系统的开环传递函数为 试在s平面上确定根轨迹渐近线的方位。 解：系统有4个开环极点和1个开环零点： -p1＝0，-p2＝-1＋j1，-p3＝-1-j1，-p4＝-4； -z1＝-1。可知有3条根轨迹趋于无穷远处 截距： ;夹角：;例4-5 已知系统的开环传递函数为 试求根轨迹渐近线的夹角和截矩。 解 将系统的开环传递函数变换成以零、极点表示的形式，即 式中，Kg＝1.25K。;系统有3个开环极点：－p1＝0，－p2＝－1，－p3＝－5；有1个开环零点：－z1＝－4。所以有2条根轨迹趋于无穷远处。其渐近线的方位是： 当k＝0，1时，θ＝900，2700。;7. 根轨迹的分离点和会合点;在下图画出了两条根轨迹。a点叫做分离点，b点叫做会合点。它们表示当时，特征方程式会出现重根。 ;分离点会合点判别：;;;基于代数重根法则，如果方程 f(x)=0有重根，则f ?(x)=0的根也是f(x)=0的根。;补充：分离点方程式;例：已知;极值法; 例4-6 已知控制系统的开环传递函数为 试求根轨迹在实轴上的分离点。 解 （1）用重根法求分离点 D（s）＝s（s＋1）（s＋2）；N（s）＝1，故 D’（s）＝3s2＋6s＋2；N’（s）＝0 利用 D(s) N’(s) - N(s) D′ (s)=0 3s2+6s+2=0 解之，得 s1＝－0.423，s2＝－1.577 ;本题的实轴根轨迹区间为：（－ ，－2]和[－1，0]， 故分离点只有一个。因s2不在根轨迹区间，也就不可能是分离点，故分离点必落在s1处。 解（二）;分离角;