自动控制原理 自动控制原理 第三章3：线性定常系统的稳定误差计算P.pptVIP

3.6 线性定常系统的稳定误差计算;前提：系统稳定 。;3.6.1 误差与稳态误差;误差传递函数;上式表明：系统的稳态误差，不仅与开环传递函数G(s)H(s)的结构有关，还与输入R(s)形式密切相关 。 ; 对于一个给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就取决于开环传递函数所描述的系统结构。因此，按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。;3.6.2 系统类型 ;系统稳态误差计算通式则可表示为; 因为实际输入多为阶跃函数，斜坡函数和加速度函数或者其组合，因此分别讨论。 ;3.6.3 各种输入作用下的稳态误差与静态误差系数;G(s);令 ; ;Ⅱ型及Ⅱ型以上系统，稳态时能准确跟踪斜坡输入信号，不存在位置误差。 ;三、加速度输入; ;H(s)G(s); 误差系数 类型; 输入 ? ? 类型 ; 如果 系统 的输入信号是多种典型函数的线性组合 ：如;例3-10 一单位反馈控制系统，若要求： ⑴跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2。 ⑵设该系统为三阶，其中一对复数闭环极点为;所求开环传递函数为 ; 同一系统在不同形式的输入信号的作用下具有不同的稳态误差。;系统的开环传递函数 ;R(s);3.6.4：动态误差系数; 用级数展开法求动态误差系数的计算量较大；可将误差传递函数的分母多项式和分子多项式按升幂排列，做长除计算可得动态误差系数。;3.6.5：扰动作用下的稳态误差; 但是，由于参考输入和扰动输入作用于系统的不同位置，因而系统就有可能会产生在某种形式的参考输入下，其稳态误差为零；而在同一形式的扰动作用下，系统的稳态误差未必为零。因此，就有必要研究由扰动作用引起的稳态误差和系统结构的关系。 ;扰动稳态误差的计算：;输出对扰动的传递函数;根据终值定理 ;设;下面讨论;2：I型系统;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;阶跃信号 ;扰动稳态误差只与作用点前的G1(s)有关。 G1(s)中的ν1=1时，相应系统的阶跃扰动稳态误差为零；斜坡稳态误差只与G1(s)中的增益K1成反比。至于扰动作用点后的G2(s)，其增益K2的大小和是否有积分环节，它们均对减小或消除扰动???起的稳态误差没有什么作用。;3、II型系统 ;3.6.5 减小或消除稳态误差的措施 ;引入前馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即不会影响系统的稳定性 ;为了补偿扰动对系统输出的影响 ;2.按输入进行补偿;由于G(s)一般具有比较复杂的形式，故全补偿条件的物理实现相当困难。;小结;3.如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的瞬态响应就可以近似地用这对主导极点所描述的二阶系统来表征。;5.稳态误差是系统控制精度的度量，也是系统的一个重要性能指标。系统的稳态误差既与其结构和参数有关，也与控制信号的形式、大小和作用点有关。