工业机器人运动学教程.ppt

第四章 工业机器人运动学;机器人运动学要研究的主要问题;4.1 齐次坐标及对象物的描述;4.1.2 齐次坐标 如果用四个数组成的（4×1）列阵;4.1.3 坐标轴方向的描述 如图所示，i, j, k分别是直角坐标系中X、Y、Z坐标轴的单位向量。若用齐次坐标来描述X、Y、Z轴的方向，则; 类似地，一个空间矢量的方向表示也用（4×1）列阵可表达为 v＝[a b c 0]T 其中a b c是单位方向矢量在各坐标轴上的分量，即该单位向量的方向余弦。 a＝cosα，b＝cosβ，c＝cosγ;例4-1 用齐次坐标写出图中矢量u、v、w的方向列阵。 解：矢量u：cosα＝0，cosβ＝0.707，cosγ＝0.707 u=[0 0.707 0.707 0]T 矢量v：cosα＝0.707，cosβ＝0，cosγ＝0.707 v=[0.707 0 0.707 0]T 矢量w：cosα＝0.5，cosβ＝0.5，cosγ＝0.707 w=[0.5 0.5 0.707 0]T;4.1.4 动坐标系位姿的描述 在机器人坐标系中，当连杆运动时，位置和姿态固定不变的坐标系称为固定坐标系或静系；跟随连杆运动的坐标系称为动坐标系或简称动系。 动坐标系位姿的描述就是对动坐标系原点位置的描述和对动坐标系各坐标轴方向的描述。; 令n、o、a分别为X’ Y’ Z’坐标轴的单位方向矢量，则每个单位方向矢量在固定坐标系中各坐标轴上的分量为动坐标系各坐标轴的方向余弦，用齐次坐标形式的（4×1）列阵分别表示为： n＝[nx ny nz 0]T， o＝[ox oy oz 0]T， a＝[ax ay az 0]T 因此，图中动坐标系的位姿可用下面的（4×4）矩阵来描述：;1、 刚体位姿的描述 在刚体上的任一点建立一个动坐标系，该动坐标系与刚体固联在一起，则对刚体位姿的描述就是对动坐标系原点位置的描述以及对动坐标系各坐标轴方向的描述。; 例4-2 下图表示固联于刚体的坐标系{B}位于OB点，xb=10, yb=5, zb=0。ZB轴与画面垂直，坐标轴{B}相对固定坐标系 {A}有一个30°的偏转，试写出表示刚体位姿的坐标系{B}的（4×4）的矩阵表达式。 解：XB的方向列阵： n＝[cos30°cos60°cos90°0]T ＝[0.866 0.500 0.000 0]T YB的方向列阵： o＝[cos120°cos30°cos90°0]T ＝[-0.500 0.866 0.000 0]T ZB的方向列阵： a＝[cos90°cos90°cos0°0]T =[0.000 0.000 1.000 0]T 坐标系{B}的位置阵列： p＝[10.0 5.0 0.0 1]T ;坐标系{B}的位姿为：;2、手部位置和姿态的表示 机器人手部的位置和姿态也可以用固联在手部的坐标系{B}的位姿来表示，如图所示。;手部的位置矢量为固定参考系原点指向手部坐标系{B}原点的矢量p，手部的方向矢量为n、o、a。于是手部的位姿可用（4×4）矩阵表示为; 例4-3 图表示手部抓握物体Q，物体为边长2个单位的正立方体，写出表达该手部位姿的矩阵式。; 同理，手部坐标系Y’轴与Z’轴的方向可分别用单位矢量o和a表示： o： ox＝-1 oy＝0 oz＝0 a： ax＝0 ay＝0 az＝-1 则手部位姿可用矩阵表达为;4.2 齐次变换及运算;可用右面形式表示：; 例4-4 如图所示，动坐标系{A}相对于固定坐标系的X0Y0Z0轴作（-1,2,2）平移后到{A’};动坐标系{A}相对于自身坐标系（即动系）的X、Y、Z轴分别作（-1,2,2）平移后到{A”};物体Q相对于固定坐标系作(2,6,0)平移后到Q’。 已知： ;解：动坐标系{A}的两个平移坐标变换算子均为 ; {A”}坐标系是动系{A}沿自身坐标系作平移变换得来的，因此算子右乘，{A”}的矩阵表达式为; 物体Q的齐次坐标变换平移算子为;4.2.2 旋转的齐次变换 首先，介绍点在空间直角坐标系中的旋转。如图所示，空间某一点A，坐标为（x, y, z），当它绕Z轴旋转θ角后至A’点，坐标为（x’, y’, z’），A’点和A点的坐标关系为;返回;用齐次