724控制系统的博德图.docxVIP

1.实验目的 （1）利用计算机做出开环系统的博德图； （2）观察记录控制系统的开环频域性能； （3）控制系统的开环频率特性分析。 2.实验步骤 （1）运行MATLAB （2）练习相关m函数 3.实验内容 （1） ，T=0.1，做ζ=2，1，0.5，0.1，0.01时的图并保持： 键入如下程序： num=[1]; den=[0.01 0.4 1]; bode(num,den); hold on; num=[1]; den=[0.01 0.2 1]; bode(num,den); hold on; num=[1]; den=[0.01 0.1 1]; bode(num,den); hold on; num=[1]; den=[0.01 0.02 1]; bode(num,den); hold on; num=[1]; den=[0.01 0.002 1]; bode(num,den); hold on; 查看MATLAB绘制的博德图: （2） 要求： 1）作出博德图，在曲线上标出： 幅频特性——初始段斜率、高频段斜率、开环截止频率、中段穿越频率。 相频特性——低频段渐进相位角、高频段渐进相位角、-180°线的穿越频率。 键入如下程序，绘制出博德图： num=[31.6]; den=[0.001 0.11 1 1]; bode(num,den); 在图上取如下点： 由图上点可知： 低频段的斜率= 高频段的斜率= 开环截止频率为16.2 中频穿越斜率= 低频段渐进相位角为-91.1° （-90°） 高频段渐进相位角为-269° （-270°） -180°线的穿越频率为31.8 2）由稳定裕度命令计算系统的稳定裕度Lg和相位裕度γc并确定系统的稳定性。 键入如下程序： z=[]; p=[0,-10,-100]; k=31600; sys=zpk(z,p,k); bode(sys) margin(sys) [Gm,Pm,wg,wp]=margin(sys) [Gm,Pm,wg,wp]=margin(m,p,w) 由博德图上可以读到，系统的稳定裕度Lg=11dB，γc=22° 稳定裕度Lg 6dB 相位裕度γc 0°，但是30° 所以系统稳定，但是相位裕度低于30°，所以接近于临界稳定点，系统会趋于等幅震荡，稳定性相对较差。 在图上作近似折现特性相比较。 （3） 。令K=1作博德图，应用频域稳定判据确定系统的稳定性，并确定使系统获得最大相位裕度γc,max的增益K值。 键入如下程序： num=[1 1]; den=[0.01 1 0 0]; bode(num,den); sys=tf(num,den); margin(sys) [Gm,Pm,wg,wp]=margin(sys) [Gm,Pm,wg,wp]=margin(m,p,w) 由博德图上可以读到，系统的稳定裕度Lg=20.1dB，γc=51° 稳定裕度Lg 6dB 相位裕度γc 30° 所以系统稳定。