第1章控制系统的状态空间描述_1.pptVIP

第一章;1.1 系统描述中常用的基本概念 1. 系统: 一些相互制约的部分所构成的整体 2. 输入、输出: 输入: 由外部施加到系统上的全部激励 输出: 能从外部量测到的来自系统的信息 3. 系统数学描述的类型： ⑴ 系统的外部描述→传递函数 ⑵ 系统的内部描述→状态空间表达式;4.松弛性: 若系统的输出y[t0 ,∞)由输入u[t0,∞）惟一确定，则称系统在t0时刻是松弛的。 从能量观点看：系统在t0是松弛的，意味着在t0不存储能量。 松弛系统的输入输出描述：y = Hu （H为某一算子） 5. 因果性: 系统在t时刻的输出仅取决于在t时刻和t时刻之前的输入，而与t时刻之后的输入无关，则称系统具有因果性。 6. 线性： 一个松弛系统，当且仅当对于任何输入u1和u2以及任何实数α均有 （可加性） H（u1+u2） = Hu1+Hu2 （齐次性） H（ αu1）= αH（u1） 则该系统为线性的，否则为非线性的。;7.定常性: 一个松弛系统，当且仅当对于任何输入u和任何实数α，均有 HQαu = QαHu 则该系统称为定常的，否则称为时变的。这里Qα为位移算子， Qαu(t) = u(t- α);1.2 系统状态空间描述中常用的基本概念 1.状态 表征系统运动的信息和行为 2.状态变量 完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量。 表示符号：x1(t), x2(t), …, xn(t) 注：状态变量的选取不具有唯一性； 状态变量不一定在物理上可测； 尽可能选取容易测量的量作为状态变量。 3.状态向量 把描述系统状态的n个状态变量x1(t), x2(t), …, xn(t)看作向量x(t)的分量, 则称x(t)为n维状态向量。 x(t) = [x1(t), x2(t), …, xn(t) ]T ; 4.状态空间 以n个状态变量作为坐标轴所组成的n维空间 5.状态轨线 系统在任意时刻t的状态，在状态空间中用一点来表示。随着时间的推移，系统的状态在变化，并在状态空间中描绘出一条轨迹。这种系统状态向量在状态空间中随时间变化的轨迹称为状态轨线。 6.状态方程 描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶微分方程组（连续时间系统）或一阶差分方程组（离散时间系统）。 一般形式： 或 ; 7.输出方程 描述系统输出变量与系统状态变量和输入变量之间关系的代数方程。 一般形式： ; 9.自治系统 系统的状态空间表达式中，函数f 和g均不显含时间t或tk 。 一般形式： 或 ; 11.线性系统状态空间表达式 线性连续时间系统： 线性离散时间系统，取tk=kT，T为采样周期： 其中：状态 x、输入 u、输出 y 的维数分别为n、p、q。 A(t)、G(k): 系统矩阵 n×n; B(t)、H(k): 输入矩阵 n×p; C(t)、C(k): 输出矩阵 q×n; D(t)、D(k): 输入输出矩阵 q×p。; 12.线性定常系统 系数矩阵中的各元素都是常数。 或 简记为：系统(A，B，C，D)或系统(G，H，C，D) 当 D ≡ 0，系统为绝对固有系统，否则为固有系统。; 13.线性系统结构图 ;14.状态空间表达式结构图绘制步骤 ⑴ 画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量。 ⑵ 根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器； ⑶ 用箭头将这些元件连接起来。 举例：;例1-2 画出三阶微分方程的模拟结构图。 ;1.3 状态空间表达式的建立;例1-4 写出如图所示RLC网络的状态空间表达式;;;例1-5 对于下图中所示机械系统，若不考虑重力对系统的作用，试列写该系统以拉力F为输入，质量块m1、m2 的位移y1、y2 为输出的状态空间表达式。;例 （附加举例）求下图所示机械系统的状态空间表达式。;2.根据系统微分方程建立状态空间表达式;;例1-6 已知下式为某系统的输入输出微分方程，试写出其状态空间比表达式。;⑵ 系统输入量中含有导数项。;状态空间表达式为;则;例 1-7 下式为某个系统的输入输出方程，试写出其状态空间表达式。;⑵ 由于m=1n=3，因此，也可采用状态选择规则;