第2章线性系统的状态空间描述6.pptVIP

线性系统理论(Linear System Theory); 系统模型是对现实世界中的系统或其部分属性的一个简化描述 ; 线性系统的数学模型主要有两种形式：即时间域模型和频率域模型。 对应于系统的这两种模型，发展和形成了线性系统理论的两类不同方法。 建立系统的数学模型的基本途径是解析法和实验法。 建模问题是系统研究中的一项非常基本和重要的问题，已经构成系统理论中的一个独立的分支。;本章主要内容;系统的 p 维控制输入变量; 状态：是描述系统运动行为的一些信息集合，在已知未来外部输入的情况下，这些信息对于确定系统未来的行为是充分且必要的。包含了系统的过去、现在和将来的状况。 ;状态变量的特点： ;当系统能用最少的n个状态变量 完全确定系统状态时，则把这n个状态变量看作列向量 的分量，则 称为状态向量，简称状态。记为 上标T为矩阵转置记号。 若状态向量由n个分量组成，则称n维状态向量。 一旦给定 时的初始状态向量 及 的输入向量 ，则 的状态由状态向量 唯一确定。;(3) 初始时刻 的状态 在状态空间中为一初始点；随着时间推移，系统状态在变化， 便在状态空间中描绘出一条轨迹，称状态轨迹。; 状态方程 ; 状态空间表达式 ; 状态空间分析法 ;建立方法 ：通过系统的物理模型建立动态方程 适用对象：系统结构和参数已知。 核心问题：合理选择系统的状态变量 状态变量的选择规则： 注意事项：;【例】求图示RLC回路的状态空间表达式;2) 根据基尔霍夫定律，列写电路原始回路方程，并转化为一阶微分方程： ;3) 导出状态方程和输出方程 ;【例】;18;b;A称系统矩阵(系数矩阵，状态阵)，b称输入矩阵(在此为列矩阵)。;式中常系数 与系统特性有关。 可写成向量矩阵形式： ;多输入线性定常连续系统的状态方程一般表达式为： ;其向量－矩阵形式为;多输入－多输出系统动态方程一般形式为;A 表征各状态变量间的关系； B 表征输入对每个变量的作用； C 表征输出和每个状态变量的关系； D 表征输入对输出的直接传递关系。; 动态方程的结构图表示见下图，各方块的输入－输出关系规定为: 输出向量＝(方块所示矩阵)×(输入向量) 注意:在向量、矩阵的乘法运算中，相乘顺序不允许任意颠倒。; 状态空间描述考虑了“输入-状态-输出”这一过程，其中它考虑了被经典控制理论的输入-输出描述所忽略的状态，因此它揭示了问题的本质，即输入引起状态变化，而状态决定了输出。 输入引起的状态变化是一个运动过程，数学上表现为向量微分方程，即状态方程。状态决定输出是一个变换过程，数学上表现为变换方程，即代数方程。 对于给定的系统，状态变量的选择不唯一，因此状态方程也不唯一；通常选择可以测量的物理量作为状态变量；状态变量可以是有明显物理意义的量，也可以是没有明显物理意义的量。状态变量可以是可测的量，也可以是不可测的量。 状态变量的个数仅等于系统包含的独立储能元件的个数； 很多系统虽然具有不同的物理特性，但却具有相同形式的数学模型。 对于结构和参数未知的系统通常只能通过辨识的途径建立状态方程。 状态空间分析法是时域内的一种矩阵运算方法，特别适合于计算机计算。;2.3 控制系统的实现;一、系统的实现问题 概念：由系统的外部数学模型确定等价内部数学模型。即化输入-输出描述为状态空间描述。 (微分方程、传递函数或矩阵)?(状态空间模型) 本质：根据系统的外部描述构造一个内部结构； 要求：既保持外部描述的输入输出关系，又要将系统的内部结构确定下来，故常称为系统的实现问题。 本节分析对象：SISO系统。 这里所谓的实现，是指数学意义上的实现，不是物理意义上的实现，也就是说并不是设计一个具有给定数学模型的物理系统。;已知：对于单输入-单输出线性时不变系统，其微分方程描述 ; 给定单输入-单输出线性时不变系统的输入输出描述， 其对应的状态空间描述可按如下两类情况导出： ; 化方程组(1)和(3) 为 的一阶微分方程组。 ;③ 将方程组(4)改写为向量形式，即系统的状态方程， 为此，令;解：选取;(2) 包含输入函数导数项的情况 ;① 选取状态变量：考虑到所导出的一阶微分方程组中，等式右边不应出现的导数项，否则就可能使方程组解的存在性和唯一性被破坏。