第3章修改第1节时域瞬态响应分析2.pptVIP

第3章 时域瞬态响应分析 ;*;3.1 时域分析有关概念;时域分析法的特点：;3.1.1 时域分析常用的方法;控制系统的时域数学模型;求输出响应的步骤：;*;*;*;*;*;*;3 系统的零点、极点和零极点分布图;系统的开环零点：开环传递函数的分子多项式等于0的所对应的方程的解。 系统的开环极点：开环传递函数分母多项式等于0的所对应的方程的解;零极点分布图;4. 开环增益和根轨迹增益;*;*;*;*;*;1. 阶跃函数 ;*;*;*;*;究竟采用哪种典型信号？; 稳定性是线性控制系统中最重要的问题;3.2 稳定的概念;;控制系统的稳定性的另一种定义：; 控制理论中所讨论的稳定性,其实都是指自由振荡下的稳定性 ; ;;;;;例1;3.2.2 代数稳定判据;劳斯判据;劳斯阵列如下：; ;;; 第一列系数符号改变两次，系统有两个右根，所以，系统不稳定。;0; 由该行的上一行元素来解决： （1）构成辅助多项式，并求导，用其系数代替全为零的行； （2）可以利用辅助方程，解出这些特征根。;辅助多项式;;例 系统的特征方程为D(s)= 2s3+11s2+17s+6=0，判断系统的稳定性，并确定特征根是否全位于s=-1线以左。;不满足系统稳定的必要条件：特征方程中各项系数0;稳定性判据;赫尔维茨判据;*;解：;例 系统的特征方程为D(s)= s4+2s3+Ks2+s+2=0，利用 赫尔维兹稳定性判据判断使系统稳定的K值范围。;3.3 一阶系统的时域分析;控制系统的时域性能指标;稳态性能指标;*;1. 单位阶跃响应;;*;*;*;xi (t);*;*;*;3-1(1)(2)(3) 3-3、3-8;*;*;二阶系统特征方程： ;*;;*;*;*;*;;;;;;;;3.3.4 二阶系统的单位斜坡响应;;;;曲线无超调;;例题：;*;3.4 时域分析性能指标 ;*;*;*;*;*;*;*;;根据定义，振荡次数应为： ;标准二阶系统瞬态响应指标;*;;*;*; 对于一般二阶以上的单输入单输出线性定常系统，其传递函数可以表示为：;;*;;;*;;;*;3.6 系统的稳态误差的计算; 1、稳定 2、准确 3、快速;3-6-1 稳态误差的基本概念;×;误差与偏差有简单的比例关系;当时间t趋于无穷时，e(t)极限存在，则稳态误差为;; 非单位反馈系统;例6-1;;静态位置误差系数;静态速度误差系数;静态加速度误差系数;;;稳态误差可看成各典型信号作用下的误差的总和。;例;例：系统结构如下图：若输入信号为;② 根据系统结构与稳态误差之间的关系，可以直接求;×;×;例6-3;例6-4 某直流伺服电动机调速系统，试求扰动力矩引起的误差。;为了更进一步减小;例：系统结构图如下，已知干扰n(t)=1(t),试求干扰作用下的稳态误差;所以闭环特征方程为; （1）系统的输出通过反馈元件与输入比较，因此反馈通道的精度对于减小系统误差是至关重要的。反馈通道元部件的精度要高，避免在反馈通道引入干扰。; （3）有时系统要求性能很高，稳态误差要小，动态性能要好，单靠加大开环增益或串入积分环节往往不能同时满足上述要求。这时，可采用复合控制（顺馈）的方法，对误差进行补偿。补偿方式可分两种： 1、按干扰补偿 2、按输入补偿 ;1、按干扰补偿;2、按输入补偿 ;已知单位反馈系统的开环传递函数为 （1）判断系统的型别并求系统的开环增益。 （2）求其静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数。 （3）求输入为 时系统的稳态误差。;解：（1）I型系统 （2分） 开环增益K=10 （2）静态位置误差系数 （2分）;某控制系统的方块图如图6-1所示。  （1） 求其静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数。 （2） 求输入为 时系统的稳态误差。;（1） （2分） 静态位置误差系数 （2分） 静态速度误差系数