第七章非线型系统分析.ppt

; 非线性系统的瞬态响应有一种特殊运动—自持振荡，它是一种稳定的周期运动，振荡频率和幅值由系统结构和参数确定。非线性系统的分析方法有相平面法和描述函数法，相平面法是一种图解分析法，描述函数法是一种近似分析法。最后介绍了基于SIMULINK的非线性系统分析方法。 ; 非线性系统与线性系统的区别，相平面的基本概念，相轨迹，极限环，描述函数的基本思想，描述函数的定义和求取，描述函数法分析非线性系统的自持振荡，非线性系统的校正。 ;§7.1 常见非线性特性 §7.2 相平面法 §7.3 线性系统的相轨迹 §7.4 非线性系统的相平面分析 §7.5 描述函数法 小 结; 静态非线性特性中，死区特性、饱和特性、继电特性、间隙特性是最常见的，也是最简单。 ;如图7-1中的点划线所示，为了分析的方便，我们将它用图7-1 中的三段直线（实线）来近似，并称之为理想死区特性。理想型死区特性的的数学描述为： ;图 7－1 死区特性; 可以说，任何实际装置都存在饱和特性，因为它们的输出不可能无限增大，磁饱和就是一种饱和特性。实际的饱和特性一般如图7-2 中的点划线所示，为了分析的方便，我们将它用图7-2 中的三段直线来近似，并称之为理想饱和特性。 理想饱和特性的数学描述为： ; 继电特性顾名思义就是继电器所具有的特性, 继电特性有双位特性——如图7-3（a）和（b），三位特性——如图7-3（c）等，图7-3（b）（c）的继电特性还带有滞环。当然，不限于继电器，其它装置如果具有类似的非线性特性，我们也称之为继电特性，比如：电磁阀、斯密特触发器等。 分析继电特性有十分重要的意义，因为采用继电器、电磁阀等元件的的控制系统比比皆是，例如大多数家用电冰箱、空调就是继电器控制系统。 ;图7-3 几种典型的继电特性;图（c）所示继电特性的数学描述为： ; 图（b）所示继电特性的数学描述由读者自行导出。 ; 传动机构的间隙也是控制系统中常见的非线性特性，齿轮传动是典型的间隙特性，图7-4（a）表示齿轮传动原理，图7-4（b）表示主动轮位移与从动轮位移的关系。设主动轮与从动轮间的最大间隙为2b，那么当主动轮改变方向时，主动轮最大要运动2b从动轮才能跟随运动。间隙特性类似于线性系统的滞后环节，但不完全等价，它对控制系统的动态、稳态特性都不利。设齿轮传动速比为，则图7-4间隙特性的数学描述为： ;图7-4 间隙特性; 相平面法是庞加莱（Poincare）1885年首先提出的，本来它是一种求解二元一阶非线性微分方程组的图解法,两个变量构成的直角坐标系称为相平面，方程组的解在相平面上的图象称为相轨迹。 这里是将相平面法用于分析一阶尤其是二阶非线性控制系统，并形成了一种特定的相平面法，它对弄清非线性系统的稳定性、稳定域等基本属性,解释极限环等特殊现象，起到了直观形象的作用。 ; 因为绘制两维以上的相轨迹是十分困难的，所以相平面法对于二阶以上的系统几乎无能为力，但是，如果我们将相平面概念推广到到抽象空间，就得到维‘状态空间’——以后再专门介绍。下面讨论相平面和相轨迹的基本概念。 ; 微分方程组(7-6)有两个变量: x——可以看作广义位移， ——可以看作广义速度。 一般，直接对微分方程（7-5）求解，可以得到该系统的时间解 x(t),还可以作出x(t)与t的关系图——时间响应曲线。 ; 如果我们对微分方程组(7-6)求解，可以得到解x(t)和 ,如果我们取 x 和 为坐标，以时间 t 为参变量,则系统的每一时刻的状态均对应于该平面上的一点，当 t 变化时，这一点在 平面上绘出的曲线，表征了系统的运动过程，这个曲线就是相轨迹。我们用一个二阶线性时不变系统来体验一下相平面和相轨迹。 ;例7-1 考虑二阶系统： 将它写成微分方程组： ;即：;图7-5 例7-1的相轨迹与时间响应;‘素描’，它是根据相轨迹的基本特征、特殊点、特殊线等信息而‘随手’画出的草图，它虽然在具体细节上缺乏精度，但却能提供许多重要的定性结论。 第二类：手工图解绘制近似图。在计算机未得到广泛应用的年代，人们研究出好几种手工近似作图法，如等倾线法、δ法等。这些手工作图法要绘出有一定精度的相轨迹图是十分繁琐的，如今已没有多大实用价值。 第三类：计算机绘制精确图。借助计算机数值解法以及SIMULINK等软件绘制相轨迹图。 ;相轨迹的基本特征有：; 对于二阶系统， 和 就是‘速度’和‘加速度’均为零，也就意味着不再运动，所以，奇点又称平衡点。相平面上任何其它点，都叫普通点。奇点又分稳定奇点和不稳定奇点，稍后将讨论。 ;2）相轨迹切线斜率