一致性归纳新.pptVIP

重庆邮电大学---系统理论及应用研究中心?;提 纲; 动物群体行为 (Flocking behavior in animals) 移动机器人的协调合作 (Coordination of mobile robots);萤火虫闪光同步 (Flocking);共同点：智能体的某个状态趋于相同(一致)。 一致性的定义：多智能体网络的每个节点按照某种控制规则（称为一致性协议或算法），相互传递信息相互作用，随着时间的演化，网络中的所有节点的状态趋于相同。;;一致性协议;连续时间一致性协议;连续时间一致性协议（切换拓扑）;连通网络可达到一致的充分必要条件是 ;连通网络可达到一致的充分必要条件是 ;时变时延系统的一致性协议;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;;离散时间一致性协议;二阶一致性（second-order consensus）;二阶一致性协议;有噪声和时延的一致性;定理 ：有可测噪声和时延的多智能体网络收敛到一致的充分必要条件是;随机网络（Random Network ）;二阶随机网络的一致性; ;一致性协议;记;对任意的;等价于;渐近收敛因子:;定理： 且如果 多智能体网络几乎处处 收敛到一致 ;二阶随机网络的一致性;当 时网络能够达到一致;有领航者的多智能体网络;渐近一致性;Followers:;有领航者的多智能体网络;有领航者的多智能体网络;有领航者的多智能体网络;有领航者的多智能体网络;有领航者的多智能体网络;有限时间一致性： 存在 使得 ;时不变网络一致性协议;定理：当网络图是无向连通或联合连通的，且有 ;切换网络一致性协议;定理：当网络图是无向切换连通或切换联合连通的，且有 ;仿真例子;初始状态：;图 4-1 网络 所有节点的位置和速度状态轨迹;图 4-2 网络 所有节点的位置和速度状态轨迹;图 4-3 网络 所有节点的位置和速度状态轨迹;图 4-4 切换网络所有节点的位置和速度状态轨迹;联合连通网络;图 4-5 联合连通网络节点的位置和速度状态轨迹;量化一致性;量化一致性;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;混合阶多智能体网络的一致性;??合阶多智能体网络的一致性;一阶智能体的状态;主要结果;仿真例子;图-1：网络G1的位置和速度 状态轨迹;;小结;存在的问题;2013 Workshop on Distributed Cooperative Control of Multi-Agent Dynamic Systems ;Formation control of nonholonomic mobile robots: a challenge for distributed nonlinear control Zhongping Jiang (New York University, USA) New York University, USA;Consider an interconnected system;Input-to-output stability (IOSS) small gain theorem;Cyclic-Small-Gain Theorem ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile