纯滞后对象操纵算法.ppt

第六章 （4） 纯滞后对象的控制算法; 6.8 大林(Dahlin)算法;一般具有纯滞后特性的被控对象可以用带纯滞后的一阶或二阶系统来描述。;（2）大林算法介绍;① 采样周期选择; 二阶对象的离散化 带零阶保持器对二阶对象进行离散化，得到具有纯滞后特性的二阶对象的脉冲传递函数为;③ 闭环传递函数的离散化; 如果对象脉冲传递函数为G(z)，其闭环脉冲传递函数是我们按性能要求构造的，就是前面得到的Φ(z)。这样我们就可以求出控制器D(z)。;所以，只要知道了被控对象，就可以由上式确定控制器，使闭环系统满足我们的要求。 ;① 被控对象为带纯滞后的一阶惯性系统;② 被控对象为带纯滞后的二阶惯性系统;（5）大林算法的主要步骤;〖例〗已知被控装置的传递函数为;根据被控对象的脉冲传递函数、所选择的闭环脉冲传递函数，利用公式（4.94）求D(z);;;;;（6） 振铃现象及其消除;① 振铃现象的分析;令;对于单位阶跃输入函数;; 带纯滞后的二阶惯性环节，将公式（4.104）写成一般形式;;② 振铃幅度RA;对于前面讨论的带纯滞后的二阶惯性环节，将公式（4.104）写成一般形式;;③ 振铃现象的消除;;④ 振铃现象示例; 由于D(z)在z平面的左半平面有靠近z=-1的两个极点 z=-0.6321，z=-0.7919 对于单位阶跃输入数字控制器的输出将产生振铃现象。; 按消除振铃现象的第一种方法，令z=-0.6321 和z=-0.7919两个极点项中的z=1。;;;⑤ 具有纯滞后系统的数字控制器直接设计的步骤;6.9 史密斯(Smith)预估控制;由预估器与D(s)组成总的补偿控制器（简称补偿器）;经过补偿后的闭环系统，因其滞后特性e-τs相当于已到了闭环回路之外，它相当于下面的系统;具有纯滞后补偿的数字控制器;