自动操纵system校正方法简介.ppt

自动控制系统校正;串联校正的几种形式; 显然 时，系统的相对稳定性是比较差的，这意味着系统的超调量将较大，振荡次数较多。; 采用比例校正，以适当降低系统的增益。于是可在前向通路 中，串联一个比例调节器。并使Kc=0.5。这样，系统的开环增 益为：;图2 校正前伯德; 综上所述，降低增益，将使系统的稳定改改善，但使系统的快速性和稳态精度变差。当然，若增加增益，系统性能变化与上述相反。调节系统的增益，在系统的相对稳定性、快速性和稳态精度等几个性能之间作某种折衰的选择，以满足（或兼顾）实际系统的要求，是最常用的调整方法之一。 以下是在MATLAB里建立的伯德图的相关程序： 未加比例校正时的程序： num1=35;den1=[0.002 0.21 1];margin(num1,den1) 加比例校正时的程序： num2=35*0.5;den2=[0.002 0.21 1];margin(num2,den2) ; 在自动控制系统中，一般都包含有惯性环节和积分环节， 它们使信号产生时间上的滞后，使系统的快速性变差，也使系 统的稳定性变差，甚至造成不稳定。但调节增益通常都会带来 副作用；而且有时即使大幅度降低增益也不能使系统稳定。这 时若在系统的前向通路上串联比例一微分（PD）校正装置，将 可使相位超前，以抵消惯性环节和积分环节使相位滞后而产生 的不良后果.; 以上分析表明，比例微分环节与系统固有部分的大惯性环节的作用相消了。这样，系统由原来的一个积他和二个惯性环节变成一个积分和一个惯性环节。;其校正装置Gs=K(τs+1)，为了更清楚地说明相位超前校正对系统性能的影响，这里取Kc=1（为避开增益改变对系统性能的影响,）同时为简化起见，这里的微分时间常数取τ=T= 0.2s,这样，系统的开环传递函数为： ;图7 校正前仿真图;Matlab程序图： 未校正前的程序： num1=35;den1=[0.002 0.21 1 0]; margin(num1,den1) 校正后的程序： num2=35;den2=[0.002 0.21 1]; margin(num2,den2);不难看出，增设PD校正装置后： ①比例微分环节使相位超前的作用，可以抵消惯性环节使相位滞后的不良后果，使系统的稳定性显著改善。系统的相位稳定裕量r由13.5°提高到70.7°，这意味着超调量下降，振荡次数减少。 ②使穿越频率提高（由13.2rad/s提高到35rad/s），从而改善了系统的快速性，使调整时间减少（因wc↑→Ts↓）。 ③比例微分调节器使系统的高频增益增大，而很多干扰信号都是高频信号，因此比例微分校正容易引入高频干扰，这是它的缺点。 ④比例微分校正对系统的稳态误差不产生直接的影响。 综上所述，比例微分校正将使系统的稳定性和快速性改善，但抗高频干扰能力明显下降。; 在自动控制系统中，要实现无静差，系统必须在 前向通（对扰动量，则在扰动作用点前）含有积分环 节。若系统中包含积分环节而又希望实现无静差，则 可以串接比例-积分调器。; 图中调速系统的固有部分主要是电动机和功率放大环节，它向看成由一个比例和二个惯性环节组成的系统， 现设K1=3.2，T1=0.33，T2=0.036。 由于此系统不含有积分环节，它显然是有静差系统。如今为实现无静差，可在系统前向通路中，功率放大环节前，增设速度调节器，其传递函数为 使分析简明起见，取Tc=T1=0.33s;这样，可使校正装置中的比例微分部分[Gc(s)的分子]与系统固有部分的大惯性环节相消。此外同样为了简明起见，取 Kc=1.3接近于1。;其转折频率;图12 未校正前仿真图;Matlab程序图： 未校正前的程序： num1=3.2;den1=[0.01188 0.366 1 0]; margin(num1,den1) 校正后的程序： num2=12.6;den2=[0.036 1 0]; margin(num2,den2);不难看出，增设PI校正装置后： ①在低频段L(w)的斜率由0dB/dec变为-20dB/dec，系统由0型变为I 型（即系统由不含积分环节变为含有积分环节），从而实现了无静差 （对阶跃信号）。这样，系统的稳态误差将显著减小，从而改善了系 统的稳态性能。 ②在中频段，由于积分环节的影响，系统的相位稳定裕量r变为r′，而 r′r，个位稳定裕量减小，系统的超调量将增加，降低了系统的稳定 性。 ③在高频段，校正前后的影响不大。 综上所述，比例积分校正将使系统的稳态性能得到明显的改善， 但使系统的稳定性变差。 由以上分析可见，比例微分校正能改善系统的动