自动控制学理论第3章.ppt

§3-1 典型输入信号 §3-2 线性定常系统的时域响应 §3-3 控制系统暂态响应的性能指标 §3-4 一阶系统的暂态响应 §3-5 二阶系统的暂态响应 §3-6 高阶系统的暂态响应 §3-8 线性系统的稳定性 §3-9 劳斯稳定性判椐 §3-11 控制系统的稳态误差 §3-12 给定稳态误差与扰动稳态误差 ; 使用典型的输入 信号只是为了分析和设计的方便。采用典型的输入信号，可以使问题的数学处理系统化，可以由此去推知更复杂输入下的系统响应。;正弦函数;线性定常系统的描述;由传递函数;控制系统的时域性能指标，是根据系统在单位阶跃函数作用下的时间响应——单位阶跃响应确定的，通常以h（t）表示。 实际应用的控制系统，多数具有阻尼振荡的阶跃响应， 如图3-1所示：;;1.上升时间tr 响应曲线从零首次上升到稳态值h(∞)所需的时间，称为上升时间。对于响应曲线无振荡的系统，tr是响应曲线从稳态值的10%上升到90 %所需的时间。 2.峰值时间tp 响应曲线超过稳态值h(∞)达到第一个峰值所需的时间。 3.调节时间ts 在稳态值h(∞)附近取一误差带，通常取 响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间，称为调节时间。 ts越小，说明系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态所需的时间越短。 4.超调量σ% 响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比。即 ; 超调量表示系统响应过冲的程度，超调量大，不仅使系统中的各个元件处于恶劣的工作条件下，而且使调节时间加长。 5.振荡次数N 在调节时间以内，响应曲线穿越其稳态值次数的一半。 tr,tp和ts表示控制系统反映输入信号的快速性，而σ%和N反映系统动态过程的平稳性。即系统的阻尼程度。其中ts和σ%是最重要的两个动态性能的指标。;性能指标的衡量：;§3-4 一阶系统的暂态响应; 用拉普拉斯求取阶跃响应：r(t)=1(t) 则 R(s)=1/S;二、一阶系统的单位脉冲响应：r(t)=?(t) 则 R(s)=1 ;三.一阶系统的单位斜坡响应;单位斜坡响应曲线如图所示： 引入误差的概念： 当时间t趋于无穷时，系统单位阶跃响应的实 际稳态值与给定值之差。即：;四、一阶系统的单位加速度响应;开环传递函数;阶跃响应;1.当0 ξ 1时，此时系统特征方程具有一对负实部的共轭复根 系统的单位阶跃响应具有衰减振荡特性，称为欠阻尼状态。 2.当ξ=1时，特征方程具有两个相等的负实根，称为临界阻尼状态。 3.当ξ1时，特征方程具有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。 4.当ξ=0时，系统有一对共轭纯虚根，系统单位阶跃响应作等幅振荡，称为无阻尼或零阻尼状态。 下面，分过阻尼（包括临界阻尼）和欠阻尼（包括零阻尼）两种情况，来研究二阶系统的单位阶跃响应。;一、二阶系统的单位阶跃响应（不同参数( ?、?n)下;暂态分量：;根分布;根分布; 阶跃响应是随时间单调上升的 当 t?∞响应趋于稳态值;临界阻尼（ =0 ）时二阶系统阶跃响应的误差;3、;. 11 .;阶跃响应 与极点分布：;无阻尼自然振荡频率;当（?=1）时阶跃响应没有超调，此时， 上升时间的定义修改如下：;1） 二阶系统阶跃响应的特征量有： 上升时间 峰值时间 百分比超调量 调节时间 衰减比;二阶系统阶跃响应的特征量的计算：; 峰值时间 tp;百分比超调量 Mp%; 用包络线近似来简化计算：; 调节时间 ts;当 当;衰减比 振荡次数;四、传递函数含有零点的二阶系统响应 下图表示引入了一个比例微分控制的二阶系统,系统输出量同时受偏差信号和偏差信号微分的双重控制。试分析系统性能。;系统开环传递函数; 增大了系统的阻尼比,可以使系统动态过程的超调量下降,调节时间缩短,然而开环增益k保持不变,它的引入并不影响系统的稳态精度,同时也不改变系统的无阻尼振荡频率wn。而且,比例微分控制使系统增加了一个闭环零点s=-1/τ前面给出的计算动态性能指标的公式不再适用。由于稳态误差与开环增益成反比,因此适当选择开环增益和微分器的时间常数Td, 即可减小稳态误差,又可获得良好的动态性能。;例3.图: 是采用了速度反馈控制的二阶系统。试分析速度反馈校正对系统性能的影响。 解:系统的开环传递函数为; 式中τ为速度反馈系数. 为系统的开环增益。 (不引入速度反馈开环增益 ) k有所减小,增大了稳态误差,因此降低了系统的精度。;闭环传递函数