机电系统精密运动控制基础理论与应用.PDF

机电系统精密运动控制基础理论与应用 研究团队：姚斌教授、朱笑丛副教授等 面向 国家高端装备制造和设计需求，围绕机电系统在驱动饱和、非线性与机构柔性、多性能协调等情况下实现快、精、 稳运动控制的难题，系统地提出了机电系统高性能精密运动控制的基础理论体系和可实施的控制器应用设计与方法。 ?提出基于受限优化的模型补偿ARC理论体系，通过实时参考轨迹规划与初始条件再匹配的外层任务规划控制器和非线 性模型补偿的内层轨迹跟踪控制器的分层设计，提供了系统在各种实际约束（如动力学约束、驱动饱和、状态物理受 限、高频柔性等）下高动态高精度控制实现的方法； ?提出基于全局任务坐标系的精密轮廓运动控制方法，解决了多轴直驱系统精密协调控制中高速高精度大曲率轮廓运动 控制问题 ；提出基于动态推力分配的ARC协同控制方案，突波了多轴系统轴间内力对运动性能提升的限制问题。 ?提出基于μ-synthesis的ARC控制策略，提升了具有高频柔性的机电系统可实现的动态响应和控制精度。 ARC控制 框图 非线性鲁 棒反馈 C1 未考虑实际约束的ARC, C2 滑模控制 C3 Lead-lag 控制, C4 质量参数取名义最大值的受限优化ARC, C5 质量参数自适应的受限优化ARC Constrained optimization based adaptive robust control theory Nonlinear compensation and high precision control of direct-drive systems 基于受限优化的模型补偿ARC理论体系 直驱传动系统非线性建模补偿与高性能控制 0.4 柔性控制 0.2 0 tip position (m) 0 5 10 15 20 0.4 无柔性控制 0.2 0 tip position (m) C1：基于局部任务坐标系的ARC控制器 0 5 10 15 20 C2：基于全局任务坐标系的ARC控制器 time (s) 0.01 跟踪误差对比 柔性控制 0 (m) deflection -0.01 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0.01 C3：传统运动补偿控 制器