第四章 微型计算机新控制系统的控制算法.docVIP

第四章 微型计算机控制系统的控制算法 习题及参考答案 1.数字控制器的模拟化设计步骤是什么？ 模拟化设计步骤： （1）设计假想的模拟控制器D(S) （2）正确地选择采样周期T （3）将D(S)离散化为D(Z) （4）求出与D(S)对应的差分方程 （5）根据差分方程编制相应程序。 2.某连续控制器设计为 试用双线形变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D(Z)。 双线形变换法：把代入，则 前向差分法：把代入，则 后向差分法：把代入，则 3.在PID调节器中系数、、各有什么作用？它们对调节品质有什么影响？ 系数为比例系数，提高系数可以减小偏差，但永远不会使偏差减小到零，而且无止境地提高系数最终将导致系统不稳定。比例调节可以保证系统的快速性。 系数为积分常数，越大积分作用越弱，积分调节器的突出优点是，只要被调量存在偏差，其输出的调节作用便随时间不断加强，直到偏差为零。在被调量的偏差消除后，由于积分规律的特点，输出将停留在新的位置而不回复原位，因而能保持静差为零。但单纯的积分也有弱点，其动作过于迟缓，因而在改善静态品质的同时，往往使调节的动态品质变坏，过渡过程时间加长。积分调节可以消除静差，提高控制精度。 系数为微分常数，越大微分作用越强。微分调节主要用来加快系统的相应速度，减小超调，克服振荡，消除系统惯性的影响。 4.什么是数字PID位置型控制算法和增量型控制算法？试比较