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第四章 常规及复杂控制技术 第四章 常规及复杂控制技术 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条 件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 本章主要介绍计算机控制系统的常规及复杂控制技术。 ①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术和离散 化设计技术； ②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制、前馈—反馈 控制、解耦控制、模糊控制。 第四章 常规及复杂控制技术 4.1 控制系统的性能指标 4.2 数字控制器的连续化设计技术 4.3 数字控制器的离散化设计技术 4.4 纯滞后控制技术 4.5 串级控制技术 4.6 前馈-反馈控制技术 4.7 解耦控制技术 4.8 模糊控制技术 4.1 控制系统的性能指标 ? 控制系统的设计问题由三个基本要素组成，它们是模型、 指标和容许控制，三者缺一不可。 ? 性能指标的提法随设计方法的不同而不同，最常见的有时 域指标、频域指标、零极点分布及二次型积分指标等。 扰动 v(t)