第四章现代控制理论新.pptVIP

现代控制理论预览;4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;经典控制理论对稳定性分析的局限性;现代控制理论对稳定性分析的特点;一、系统状态的运动及平衡状态;平衡状态：各分量相对于时间不再发生变化 ;例：机械位移系统 ;平衡状态：各分量相对于时间不再发生变化 ;例：分析单摆的平衡状态。;例：分析单摆的平衡状态。;平衡状态的稳定性：;欧式范数;欧式范数; 设系统初始状态位于以平衡状态 为球心， 为半径的闭球域 内，即;几何意义：;几何意义：;与经典控制理论中稳定性的定义不同。; 设系统初始状态位于以平衡状态 为球心， 为半径的闭球域 内，即;几何意义：;初始状态在整个状态空间时，平 衡状态都渐近稳定。;线性系统稳定性与初始条件无关，如果渐 近稳定，则必然大范围渐近稳定。;例：机械位移系统 ;初始状态有界，随时间推 移，状态向量距平衡点越 来越远。;4.2 李雅普诺夫第一法（间接法）;线性定常系统;与经典控制理论中的稳定性一致;与经典控制理论中的稳定性一致;例： 设系统方程为： 试确定其外部稳定性、内部稳定性。;（2） 求系统的特征方程：;4.3 李雅普诺夫第二法（直接法）;例：机械位移系统 ;例