第8章控制系统的偏差.docVIP

控制系统的偏差 第一节 控制系统的偏差概念 误差：系统输出量的实际值与 希望值之间的差别。 误差值=， 是变换算子。 偏差：控制系统与主反馈信号 之差，记为。 ★ 只有当，即单位反馈时， 在数值上误差=偏差。 ★ 常研究的是比例环节的输出信号， 即系统的偏差信号。 偏差信号常分为两种：静态偏差和动态误差。 静态偏差 —由输入引起的定态偏差 —由干扰引起的定态偏差 2、动态误差 e（t）取决于位移、速度、加速度 第二节 输入引起的定态偏差 一、偏差计算的一般公式 图？ 得 定态偏差： 设系统开环传递函数， 其中 当 当 受K、三因素影响。 二、典型输入的定态偏差 1． 2、 零型系统， 有定态偏差， 非零型系统， 没有定态偏差。 3、 0型系统 坏 Ⅰ型系统 一般，希望K大 Ⅱ型以上系统 好 4、 0型系统 坏 Ⅰ型系统 坏 Ⅱ型系统 一般 Ⅲ型系统 好 以上列表对比。 5、分析 10、在一种信号作用下，开环系统的型级越高，跟踪能力（偏差小）越强，但稳定性能差。 20、在有误差的情况下，若使偏差小，即跟踪能力提高，应使K增大，但将导致系统稳定性能变差。 第三节 输入引起的动态偏差 举例： 两者之间的定态偏差ess1和ess2相同(因)，不能充分反映出系统动态性能的区别（指过渡过程的快度性难以反映）。 为使客观反映两系统间的差别，现将偏差传递函数在s=0邻域展成泰勒级数（便于求拉氏变换），得 其中， 偏差的时间响应 则 系统的动态偏差等于输入信号及其各阶导数引起的偏差分量之和。 例题：输入信号 开环传递函数， 求闭环系统的动态偏差e（t）。解： 其中 （位置+速度+加速度） 第四节 负载或干扰引起的偏差 由图 则 其中 由输入信号引起的偏差传递函数 由干扰信号引起的偏差传递函数 输入引起的偏差分量，时域写成。 干扰引起的偏差分量，时域写成。 现只考虑干扰引起的定态偏差 （不考虑符号）。则 一般情况下，且当时， 和 代入上式得 例题：若负载（或干扰）为阶跃函数，， 系统为单位反馈系统（），求eNs。 解：单位反馈系统，即，， 已知，系统的未知。 10、对于0型系统， 即 有偏差。 20、对于Ⅰ及以上型系统，即 无偏差。 ★★★此例说明，对于Ⅰ型及以上系统，抗干扰能力强. 控制系统的设计和校正 这一章是前面各章节的综合，内容多而乱，必要同步复习前述内容。 综述 一、控制系统的设计内容 1、合理确定系统的结构方案（固定元件、可调元件）； 2、静态计算，即合理选择参数； 3、动态计算。 二、设计的一般步骤 1、根据主要性能指标，绘制开环频率特性Bode图； 2、选择二阶近似系统，以达到某几个主要的性能指标； 3、在Bode图上进行校正设计，使系统达到预期的或最好指标。 三、系统的设计指标 1、时间响应指标（时域、在单位阶跃响应下的指标）； 10、瞬态响应时间（调整时间） 20、峰值时间 30、上升时间 40、最大超调量 2、频率响应指标 10、相位裕量 20、增益裕量 30、谐振峰值 40、谐振频率 50、截止频率和带宽（0） 3、偏差指标： 关于截止频率的解释：闭环系统幅频特性的幅值下降到的0.707倍时的角频率，用表示。在Bode图下降3dB处（20）。 闭环系统将高于截止频率的信号分量进行极大地衰减（也称滤波，或称截止），只允许信号在（0）之间通过，带宽为。 要求：，重现输入信号的能力强。 ，缺点是噪声大。 希望对数幅频特性曲线的绘制 根据各项性能指标而绘制的、全面满足各项指标要求的对数幅频特性曲线，称做希望对数幅频特性曲线，记做。 一般按低频、中频、高频三段分别绘制。 一、三频段设计准则 1、低频段：要以最小的误差跟踪输入，。因为各种机器、仪器的输入信号为低频信号。例如，X6132万能铣床，其主轴，切削力基频（齿）。一般动力传动齿轮 600—2000HZ。 2、中频段：指增益交界频率左右，特性曲线的斜率应限制在-20， 目的是保证系统稳定。 3、高频段：指大于的