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3.3.5 零、极点对二阶系统动态性能的影响;1. 具有零点的二阶系统的动态特性分析 设系统的传递函数为：; 将系统的结构图等效成下图所示的结构;由等效方框图得：; 在原响应 的基础上增加了微分项作用响应 ， （产生一种超前控制作用）加速了系统响应速度－ c(t) 。;式中l 为零点与极点间的距离，可由系统闭环传递函数的零点和极点在复平面上所在的位置确定。;零、极点在s平面上的分布;＊此式与3－13式相比较;增加闭环零点对系统响应的影响（结论）： 衰减振荡项的相位超前、振幅加大。 － 使系统对输入变化的反应灵敏了，振荡性增强。;（左实）零点对欠阻尼二阶系统的影响;j;2. 二阶系统加闭环极点的动态响应; 三阶系统的极点分布图; 可求得三阶系统的阶跃响应为：;系统的阶跃响应为:;影响暂态响应的两个因素： 1. 二阶环节的阻尼比 2. 新增负实极点和共轭极点实部之比 （极点距虚轴距离之比）; 附加（左实）极点对系统的影响;结论： 增加负实数极点后，系统的上升时间和调节 时间增长，超调量减小，振荡性减弱，也就是相当 于系统的惯性增强了。 ;3.4 高阶系统的动态响应; 对于高阶系统来说，多个极点中，相对而言，离虚轴最近的一对共轭极点在时间响应中起主导作用，而其它离虚轴较远的极点起次要作用，它们在时间响应中的响应分量衰减较快，可以忽略。 在时间响应中起主导作用的极点称为 主导极点，简称主极点。;高阶系统的闭环传递函数： ; 设系统是稳定的，而且全部的极点和零点都互 不相同，且极点中包含有共轭复数极点。 则 n 系统单位阶跃响应的拉氏变换为： q为实数极点的个数，r为共轭极点的对数。 n = q+2r;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; (1) 高阶系统的瞬态响应是由若干一阶惯性环节和二阶振荡 环节的响应分量合成的。 ;(3) 各极点距虚轴的距离决定该响应分量的衰减速率和持续 时间。距虚轴越远, 衰减越快, 响应的持续时间越短（起 次要作用），距虚轴越近, 衰减越慢, 响应的持续时间越 长（起主要作用）。; 如果这是一对共轭复数主导极点，高阶系统就可以近似地当 作二阶系统，可用二阶系统的暂态性能指标来估计系统的暂态 特性。 在设计一个高阶控制系统时，常常利用主导极点概念选择系 统参数，使系统具有一对共轭复数主导极点，这样就可以近似 地用二阶系统的指标来设计系统。;（5）偶极子 在系统的零、极点图上，一对靠得很近的闭环零、极点 称为偶极子。 闭环传递函数中，如果零点、极点数值上相近，则可将 该零点和极点一起消掉，称之为偶极子相消。;例题 控制系统如图3-23(a)所示，引入速度反馈后的控制系统如图3-23(b)所示。要求图(b)系统单位阶跃响应的超调量为 Mp%=16.4%，峰值时间为 tp=1.14s，试确定该系统参数K 和 Kt ; 再计算系统(b)的单位阶跃响应h(t)。 ;解 对于系统(b)，其闭环传递函数为 与典型二阶系统相比较，有 已知 Mp=16.4% tp=1.14s 令 求得 ; ;练习题 证明: 当 时, 下面系统可以无误差的跟踪单位 斜坡输入. ;解: 根据系统结构图可得系统传递函数为：;系统的输出响应为两部分响应之和: c (t)=c1 (t)+c2 (t);稳态响应：;令跟踪误差：; 例1 求传递函数系统的阶跃响应 基本命令：step(num,den) 传递函数： 操作命令： num=[0 0 25]; den=[1 4 25]; step(num,den) grid title(Unit-Step Response of G(s)=25/(s^2+4s+25)) 结果：; ;例2 求典型二阶系统的单位阶跃响应。 已知： 要求：画出二维和三维响应曲线; % Two-dimentional plot and three-dimentional plot of unit-step respo