自动控制原理 第四招侣.ppt

第四章;第四章 根轨迹分析法;根轨迹概述; 根轨迹法是一种图解方法，具有直观和简便等优点。由于根的轨迹是控制系统闭环极点在复平面所处位置的变化过程，因而可以反映系统的稳定性和动态性能指标。所以利用根轨迹法，我们可以： 分析系统的性能 确定系统的结构和参数 校正装置的综合;根轨迹的基本概念; 根轨迹就是开环系统传递函数的某一个参数变化时，闭环系统特征方程的根在复平面上变化的轨迹。 例01 如图4-01所示为某单位负反馈二阶系统结构图。; 则系统的特征方程及特征根分别为; 现在我们来讨论当系统的开环放大系数变化时，系统闭环特征根在复平面上的位置跟随变化的情况。 当开环放大系数由零开始变化时，系统两个特征根的位置在复平面上也会随之而变化，从而形成两条变化的曲线，这就是特征根变化的轨迹。 如图4-02至图4-07所示为当开环???大系数取以上六个不同值时系统闭环特征根在复平面的位置。;;;;;;; 典型自动控制系统的结构图如图4-08所示。; 将其写成如下标准型，即; 闭环系统的特征方程;三、幅值条件和相角条件; 以上两式就是闭环系统根轨迹方程的幅值条件和相角条件。我们可以看出，幅值条件与Kg有关，而相角条件与Kg无关。在复平面上的某个点，只要满足相角条件，则该点一定在根轨迹上。至于该点所对应的Kg值可由幅值条件来确定。这也就是说，复平面上所有满足相角条件的点，都是对应于Kg取不同值时的闭环特征根，即系统的根轨迹。因此，相角条件是确定系统根轨迹的充分必要条件。; 以下以例01来说明根轨迹的情况。 当Kg=0时，系统的闭环特征根与开环极点相同，分别为 0 和-2；当Kg增加时，其闭环特征根在实轴上向其几何中心（-1点）移动；当Kg=1时，两个特征根（均为-1）在实轴相重；当Kg再增加时，特征根则成为一对共轭复数，沿 s = -1直线离开实轴，而此后Kg无论怎么增加，其特征根负实部均不变，直到Kg为无穷时，两个特征根移动到距实轴无穷远处。; 当Kg从 0 开始连续变化时，系统的根轨迹也是连续变化的。Kg=0的点称为根轨迹的起点，Kg为无穷的点称为根轨迹的终点。在本例中根轨迹有两个分支，且终点都在无穷远处。 这里是用解析法画出的根轨迹，若对于高阶系统，求根困难，需用图解法画图。; 显然满足根轨迹方程的相角条件， A 点在系统的根轨迹上。 同理很容易证明，A1、A2、A3点显然不在系统的根轨迹上。;;本节小结;根轨迹绘制的 基本准则; 用解析法或试探法绘制高阶系统的根轨迹通常都很烦琐。本节讨论的内容就是通过研究根轨迹和开环零极点的关系、根轨迹的特殊点、渐近线和其他性质将有助于减少绘图工作量，并能够较迅速地画出系统根轨迹的大致形状和变化趋势。以下的讨论是针对参数Kg的根轨迹一些性质。; 由于闭环系统的特征方程 1+ Gk(s) = 0的特征根是根轨迹增益Kg（或其它参数）的连续函数。当Kg从 0 到无穷变化时，闭环系统特征方程的根是连续变化的，即任一根轨迹曲线是一条连续曲线。; 一般情况下，闭环系统特征方程的系数均为实数，所以其特征根必为实根或者共轭复根。这样以来，由这些特征根变化所形成的根轨迹必然位于复平面的实轴上或者对称于实轴。 据此绘制系统的根轨迹时只需绘出实轴上和复平面上半部的根轨迹即可，复平面下半部的根轨迹可用镜像原理对称求出。; 若闭环系统的特征方程为 n 阶，则其必有 n 个特征根。当根轨迹增益Kg从 0 到无穷大连续变化时，则 n 个特征根在复平面内连续变化就形成 n 支连续的根轨迹。 即根轨迹的分支数等于系统阶数。;四、根轨迹的起点和终点; 根轨迹的起点 从以上方程式可以看出，当Kg=0时，只有 s = -pj 时，上式才能成立。而 - pj 是系统开环传递函数Gk(s)的极点，所以根轨迹起始于开环极点。 n 阶系统就有 n 个开环极点，它们分别是 n 支根轨迹的起点。 根轨迹的终点 同理也可以看出，当Kg为无穷大时，只有s=-zi时，上述根轨迹方程才能成立。而-zi是开环传递函数Gk(s)的有限值零点，因此，;以上这些零点可作为一部分系统根轨迹的终点。也就是说 n 阶系统共有 m 支根轨迹的终点在 m 个有限零点处。 此前已经证明， n 阶系统应有 n 条根轨迹，若n m，那么剩余的 n- m条根轨迹的终点在哪里呢？ 当 s 趋于无穷时，根轨迹方程左边为 ; 很显然，这相当于闭环系统有n - m个无穷远零点，即有n - m条根轨迹终止于无穷远处时，系统的根轨迹方程才成立。 这样