自动控制原理胡寿松新 第5章.ppt

第五章 频率特性分析;频率响应法(Frequency-response analysis)是二十世纪三十年代发展起来的一种经典工程实用方法,是一种利用频率特性进行控制系统分析的方法,可方便地用于控制工程中的系统分析与设计。;频率法用于分析和设计系统有如下优点：;一、频率特性概述;稳态分量由输入信号决定;※稳定的线性定常系统，输入信号为正弦信号时，输出信号为同频率的正弦信号，其幅度和相位发生了变化。;——幅频特性; 控制系统的频率特性图通常有三种表达形式，即 (1)将频率响应G(j?)通过其幅频特性及相频特性表示在极坐标中的图形，称为幅相图，或Nyquist图 (2)在对数坐标中将频率响应G(j?)的幅频特性与相频特性分开来表示的图形，称为对数频率特性，或Bode图。 (3)将构成对数频率特性的幅频特性和相频特性集中绘制于一图，称为对数幅相图(Nichols);二、频率特性的极坐标图(Nyquist??);绘制Nyquist图的一般方法 ;1.典型环节的Nyquist图;(2)积分环节 ;(3)微分环节 ;(4)惯性环节 ;当ω从0??时，其Nyquist图为正实轴下的一个半圆，圆心为(1/2, j0)，半径为1/2。;(5)一阶微分环节 ;(6)振荡环节 ;谐振点;振荡环节的谐振现象 － 在0≤ω∞范围内幅频特性曲线出现大于起始值G(0)的波峰;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;(7)二阶微分环节;(8)延时环节 ;例1 系统的传递函数 绘制开环频率特性极坐标图 ;例2 系统的传递函数 绘制开环频率特性极坐标图 ;幅频：;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;3. Nyquist图的形状与系统型别 ;三、频率特性的对数坐标图(Bode图);Bode图优点 ;2.典型环节的Bode图;(2)积分环节;(3)微分环节 G(s)=s G(j?)=j? ;(4)惯性环节;0.1;0.1;低频段渐近线： 20lg?G(j?)??0dB 误差： ;对数幅频特性：;(6)振荡环节;对数相频特性：;渐近幅频特性的修正;振荡环节Bode图的修正：谐振峰;;(8)延时环节;3.系统Bode图的绘制;放大环节与n个积分环节串联的Bode图 ——可以看成是放大环节与n个积分环节Bode图的叠加;放大环节与1个惯性环节串联的Bode图 ——可以看成是放大???节与1个惯性环节Bode图的叠加;0.1;1. 绘制低频渐近线通过点 斜率为 2. 转折频率 、 、 、 处 3. 高频渐进线斜率为 4. 修正 5. 绘制对数相频特性曲线 ，将 和各交接频率处 的值上各点光滑连接。 ;例 ;ωT1=0.4 ωT2=40 ωT3=2 ;;4、Bode图求最小相位系统传递函数;最小相位系统：所有零点和极点实部均小于或等于零，与非最小相位系统相比：幅频特性相同，但最小相位环节的相位角的绝对值或相位变化量最小;;例 已知最小相位系统Bode图的幅频特性如图，求取该系统的开环传递函数;对数幅相图——Nichols图 ; 部分典型环节的Nichols图;Nyquist稳定判据和相对稳定性;Nyquist稳定判据;Nyquist稳定判据;;当s平面虚轴上无F(s)的极点，也就是虚轴上 无系统开环极点时，选取s平面封闭曲线D如图所示;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;2.s平面原点处有开环极点的情况;因为F(s)=1+G(s)H(s), 将F(s)平面的虚轴向右平移1个单位,就是G(s)H(s)平面 幅角原理中， F(s)绕原点顺时针转动对应G(s)H(s)绕（-1，j0）点转动;若GH曲线通过（-1，j0）点L次，则说明闭环系统有L个