自动控制理论——采新样控制系统的分析.pptVIP

第8章 采样控制系统的分析与设计;8-1 引言;典型的采样系统 ;上面控制系统框图 实际控制系统中是不存在采样开关的。;计算机控制系统的优点： 1、有利于实现系统的高精度控制； 2、数字信号传输有利于抗干扰； 3、可以完成复杂的控制算法，而且参数修 改容易； 4、除了采用计算机进行控制外，还可以进行显示，报警等其它功能； 5、易于实现远程或网络控制。;采样控制系统也是一类动态系统； 该系统的性能也和连续系统一样可以分为动态和稳态两部分； 这类系统的分析也可以借鉴连续系统中的一些方法，但要注意其本身的特殊性； 采样系统的分析可以采用Z变换方法，也可以采用状态空间分析方法。;8-2 信号的采样与复现; 一个连续信号经采样开关变成了采样信号 采样脉冲的持续时间远小于采样周期T和系统的时间常数 可以将窄脉冲看成是理想脉冲，从而可得采样后 的采样信号为; 是理想脉冲出现的时刻 因此采样信号只在脉冲 出现的瞬间才有数值， 于是采样信号变为 因此采样过程可以看作一个调制过程。 ;采样信号的调制过程 ;考虑到 时， 因此，可以将原来采样信号表达式变为如下 形式： ;2、采样定理;连续信号在时域上是连续的，但频域中的频谱是孤立的； 连续信号采样之后，具有以采样角频率 为周期的无限多个频谱。;采样定理：为使采样后的脉冲序列频谱互不搭接，采样频率必须大于或等于原连续信号所含的最高频率的两倍，这样方可通过适当的理想滤波器把原信号毫无畸变的复现出来。 香农定理的物理意义是：满足香农定理的采样信号中含有连续信号的信息，该信息可以通过具有低通滤波特性的滤波器复现出来。;3、零阶保持器;保持器是一种时域外推装置，即将过去时刻或现在时刻的采样值进行外推。 通常把按照常数、线性函数和抛物线函数外推的保持器称为零阶、一阶和二阶保持器。 如果取 则当前时刻的采样值将被保持到下一个采样时刻. 这种保持器称为零阶保持器. 如何用数学语言描述这种特性呢?;零阶保持器:把采样时刻KT的采样值不增不减地保持到下一个采样时刻（K＋1）T。; 由于在采样时刻 ;零阶保持器的传递函数为 ;零阶保持器的频率特性如图所示 零阶除了允许主频谱分量通过之外，还允许一部分附加高频分量通过。因此复现出的信号与原信号是有差别的。;4、小结;8-3 Z变换与反变换;连续信号f（t）的拉普拉斯变换为 连续信号f（t）经过采样得到采样信号 f*（t）为 其拉普拉斯变换为 定义新的变量 ;1、常用的Z变换方法;【例1】求单位阶跃函数1（t）的Z变换。 解： 单位阶跃函数的采样脉冲序列为 ;部分分式法;【例2】已知;留数法;【例】求f（t）=t的z变换 [ t?0 ];2、Z变换基本定理;2.滞后定理 ;3. 超前定理;5. 终值定理 ;3、Z反变换;常用的Z反变换方法;2、部分分式法;【例3】求;3. 留数法;当z=pi为单极点时，其留数为 ;4 差分方程;一阶后向差分定义为： 二阶后向差分定义为： ;【例】 一阶采样系统的差分方程为 ;8-4 脉冲传递函数;实际采样系统;设输入脉冲序列为;即采样系统脉冲传递函数为;1、两个环节有采样开关时 根据脉冲传递函数的定义： ;2、两个环节没有采样开关时;3、有零阶保持器时的开环系统脉冲传递函数 ;三、闭环系统的脉冲传递函数;闭环系统的误差脉冲传递函数 ;当系统有扰动作用时 ,可得闭环系统的误差与扰动间的脉冲传递函数为 ;例 设闭环采样系统结构图如图所示，试证其闭环脉冲传递函数为 ;对于有些采样控制系统，无法写出闭环脉冲传递函数只能写出输出的Z变换 ;8-5 采样系统的分析;1、采样稳定性分析; 采样系统的脉冲响应： 由Z反变换得 由上式可若 ，即系统的所有极点位于Z平面的单位圆内，则;采样系统稳定的充分必要条件是：; S平面的左半平面 ，z的幅值在0和1之间变化，对应z平面单位圆内； S平面的虚轴 ，对应z平面的单位圆； 当 由 变到 时，;线性采样系统不能直接使用劳斯稳定判据，因为采样系统稳定边界是z平面上以原点为圆心的单位圆周，而不是虚轴。为能使用劳斯判据，可将z平面上单位圆周映射到新坐标系中的虚轴，这种变换称为w变换，或称双线性变换。;式中，z、w均为复变量，可分别写为 ;z平面上单位圆内(x2+y2＜1)对应着w平面实部为负数的左半平面。z平面上单位圆外(x2+y2＞1)对应着w平面实部为正数的右半平面。z平面与w平面的映射关系所示。 ;【例】设采样控制系统的方框图如图所示。;将T=1s代入上式，得