自动控制原理第二章新4.pptVIP

自动控制原理;; 2.2 复域数学模型 —— 传递函数 （1）传递函数的定义、性质和适用范围 （2）常用控制元件的传递函数 （3）典型环节 2.3 控制系统的结构图及其等效变换 （1）系统结构图的导出 （2）结构图等效化简;控制系统的数学模型; §2.4 控制系统的信号流图;一、信号流图及其等效变换 组成：信号流图由节点和支路组成的信号传递网络。见下图： ;[几个术语]：; 回路(闭通路)：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为回路。; 串联支路合并：; 混合支路的清除：;信号流图的性质;[信号流图的绘制]： ⒈ 根据结构图 例1 已知结构图如下，可在结构图上标出节点，如上图所示。然后画出信号流图如下图所示。;⒉ 按微分方程拉氏变换后的代数方程所表示的变量间数学关系绘制。如前例??对应的代数方程为;信号流图与结构图的转换（1）;（1）信号流图 ? 结构图;;二、梅逊公式;（正负号间隔）;[例1]求速度控制系统的总传输 。（不计扰动）;[例2]：绘出两级串联RC电路的信号流图并用Mason公式计算总传递函数。;图中，有一个前向通道；;讨论：信号流图中，a点和b点之间的传输为1，是否可以将该两点合并。使得将两个不接触回路变为接触回路？如果可以的话，总传输将不一样。;[例3]：使用Mason公式计算下述结构图的传递函数;回路有三，分别为： 有两个不接触回路，所以：;Mason 公式（1）;例 4 求C(s)/R(s);Mason 公式（2）;例 5 求C(s)/R(s);Mason 公式（3）;;Mason 公式（4）;例 7 求C(s)/R(s);Mason 公式（5）;例 8 求C(s)/R(s);Mason 公式（6）;例9 求 C(s)/R(s), C(s)/N(s);;第二章小结;