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绘画机器人 厦门市翔安区新店中心小学—洪青松、廖秋燕、熊贤楷 机器人功能：绘制多种多样的万花尺图 机器人结构：直流电机、伺服电机、机器人主控板、齿轮机械构造 机器人设计灵感：万花尺约流行于上个世纪末的80-90年代，在不同地区和时段也有不同的俗名和别称:百变尺;画花行家;齿轮尺;圈圈尺等等。 传统的万花尺需要我们用笔带动子尺不断的转圈圈来画画，我们设计了一个机器人可以代替我们画万花尺，希望这个机器人可以把这个既简单又充满无限美好的工具技术普及给同学，让他们也来体验下这简单的工具所带来的快乐。 设计思路： 万花尺由母尺和子尺两部分组成。常见的母尺是内环形齿轮，子尺是带多孔的外环形齿轮。作画时，将子尺内置于母尺内环之中，轮牙镶嵌，笔头插在子尺的小孔中，用笔带动子尺顺着母尺的内沿齿轮反复作圆周运动。在作画过程中，两者内外齿要始终靠合。完成后纸上便会留下一个不可思议的美丽花朵。子尺上小孔的极小位移会引起图案类型的极大变化。 我们设计的画万花尺的机器人分为两部分，一部分模仿母尺的功能另一部分设计一个机械手臂拿着笔做圆周运动模仿子尺的功能 硬件部分： 绘画机器人硬件部分如下所示： 电源模块 伺服电机1（控制画笔起落） 机 器 人 主 控 模 块 按键1 伺服电机2（控制画笔角度） 按键2 电机1（子尺转动） 按键3 电机2（母尺转动） 机器人主控板模块： 本机器人主控板采用韩端科技研发的C语言或图形编程可编程控制主板，内部含 HYPERLINK /doc/647555.html \t _blank 集成电路芯片CPU，随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口、电机驱动口等。 机械手臂模块： 本设计的机械手臂采用伺服电机组装而成，伺服马达是用作自动控制装置中执行元件的微特电机。又称执行电动机。其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。伺服马达内部包括了一个小型直流马达；一组变速齿轮组；一个反馈可调电位器；及一块电子控制板。其中，直流马达提供了原始动力，带动变速齿轮组，使之产生高扭力的输出。 伺服马达的优点：精确的???度控制，转矩速度特性很硬，原理简单，使用方便。 软件部分 软件部分流程图如下所示： 开始 绘图模式1 绘图模式2 绘图模式3 伺服电机1 伺服电机1 伺服电机1 伺服电机2 伺服电机2 伺服电机2 电机启动 电机启动 电机启动 结束 作品实物图