数控技术第4章4.3节综述.pptVIP

4.1 概述 4.2 位置检测装置 4.3 进给电机及驱动 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法;4.3 进给电机及驱动 ;4.3.1 步进电机及驱动;4.3 进给电机及驱动 ;1. 步进电机分类：常见的分类方式有按相数、按产生力矩的原理、按输出力矩的大小和结构进行分类;;;;定子绕组三相三拍，转子两个齿，步距角60°;;;定子绕组三相六拍，转子四个齿，步距角15°;;三相六拍工作特点： 每步转过15°（4齿），步距角是三相三拍工作方式的一半， 电机运转中始终有一相定子绕组通电，运转比较平稳。 ;3）双三拍工作方式 定子绕组通电顺序： AB→BC→CA→AB…（转子逆时针旋转） AC→BC→CA→…（转子顺时针旋转） 有两对磁极同时对转子的两对齿进行吸引，每步仍旋转30°。 双三拍工作特点：始终有一相定子绕组通电，工作比较平稳。避免了单三拍通电方式的缺点。;步进电动机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确定的角度，即步距角； 改变步进电动机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变； 步进电动机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高； 步进电动机步距角与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有关，可用下式表示：;3. 步进电机实际结构： 转子齿数很多，齿数越多，步距角越小。定子磁极上的齿的齿距与转子的齿距相同，但各极的齿依次与转子的齿错开齿距的1／m（m电机相数）。;常见的三相步进电机，每个定子极上均布5个齿，齿槽距相等，齿间夹角9°。转子上均布40个齿，齿槽距相等，齿间夹角9°。 三相定子磁极和转子上相应的齿依次错开了1/3齿距，即3°。当A相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时，B相磁极上的齿刚好超前（或滞后）转子齿1/3齿距角，C相磁极齿超前（或滞后）转子齿2/3齿距角。; 若转子40个齿，通电为三相三拍方式。当转子齿与A相定子齿对齐时，转子齿与B相定子齿相差（3°），与C相定子齿相差（6°）。;例：步进电机转子有40个齿，采用五相十拍通电方式，步进电机直接经丝杠螺母传动副驱动工作台做直线运动，滚珠丝杠导程为6mm求：（1）步进电机的步距角；（2）工作台的脉冲当量。 ;例：步进电机转子有40个齿，采用五相十拍通电方式，步进电机通过减速器减速后带动丝杠螺母，从而驱动工作台做直线运动，减速器传动比i=0.5，滚珠丝杠导程为6mm求：（1）步进电机的步距角；（2）工作台的脉冲当量。 ;每给一个脉冲信号，电机转子转过角度的理论值。;静态：步进电机处于通电状态，但不改变通电状态，转子处在不动状态。 静态转矩Mj ：在电机轴上施加一个负载转矩M，转子会在载荷方向上转过一个角度θ（失调角），转子因而受到一个电磁转矩Mj的作用与负载平衡。;;;;;4.3.2 交流伺服电机及驱动 ;1. 交流伺服电机的种类、结构及工作原理;;;;U1 —定子每相相电压；E1 —定子每相绕组感应电动势； N1 —定子每相绕组匝数； K1 —定子每相绕组匝数系数； —每极气隙磁通量；Tm—电机电磁转矩； Ia —转子电枢电流； —转子电枢电流的相位角。;在变频调速的同时，要求供电电压也随之变化，即满足U1/ f1为定值，以确保磁通量不变。 因为变频调速时，当U1不变，增加频率f1，则磁通量减小，导致电机输出转矩Tm下降。电机负载能力降低；若减小频率f1，磁通量增加，定子电流上升，导致铁损增加。;3．交流同步伺服电机的变频器 变频器将交流恒压恒频的供电电源转变为变压变频的供电电源。 （1）变频器类型 变频器可分为交—交变频器（直接变频器）和交—直—交变频器（间接变频器）两种。 应用最多的是交—直—交变频器。 根据变频电源的性质，又可分为电压源变频器和电流源变频器。;交—交变频： 利用可控硅整流器直接将工频交流电（频率50Hz）变成频率较低的脉动交流电，正组输出正脉冲，反组输出负脉冲，脉动交流电的基波就是所需的变频电压。 该方法所得的交流电波动比较大，且最大频率即为变频器输入的工频电压频率。;交—直—交变频： 先将交流电整流成直流电，然后将直流电压变成矩形脉冲波电压，矩形脉冲波的基波是所需的变频电压。 该调频方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽，调节线性度好。;（2）正弦波脉冲调制（SPWM）逆变器 脉宽调制（PWM）变频——是通过脉冲信号控制逆变器开关元件的导通和关断时间比（即调节脉冲的宽度）来控制输出电压的大小和频率，