机器人运动教程.ppt

第4章 工业机器人运动学方程; 描述机器人操作机上每一活动杆件在空间相对于绝对坐标系或相对于基座坐标系的位置及姿态的方程，称为机器人操作机的运动学方程。 机器人操作机末端操作器的位置和姿态问题，通常可分为两类基本问题。 一类是运动学正问题，已知机器人操作机中各运动副的运动参数和杆件的结构参数，求末端操作器相对于参考坐标系的位置和姿态。 另一类是运动学逆问题，根据已给定的满足工作要求时末端操作器相对于参考坐标系的位置和姿态以及杆件的结构参数，求各运动副的运动参数。; 4.1连杆参数和齐次变换矩阵1、连杆参数及连杆坐标系的建立 坐标系连杆号的分配方法 ：按从机座到末端执行器的顺序，由低到高依次为各关节和各连杆编号。机座的编号为杆件0，与机座相连的连杆编号为杆件1，依次类推。机座与连杆1的关节编号为关节1，连杆1与连杆2的连接关节编号2，依次类推。各连杆的坐标系Z轴方向与关节轴线重合（对于移动关节，Z轴线沿此关节移动方向）。 ;1、连杆参数及连杆坐标系的建立; 1、连杆参数及连杆坐标系的建立; 这样, 每个连杆可以由四个参数来描述,其中两个是连杆尺寸, 两个表示连杆与相邻连杆的连接关系。当连杆n旋转时, θn随之改变, 为关节变量,其它三个参数不变;当连杆进行平移运动时,dn随之改变, 为关节变量,其它三个参数不变。确定连杆的运动类型, 同时根据关节变量即可设计关节运动副,从而进行整个机器人的结构设计。已知各个关节变量的值, 便可从基座固定坐标系通过连杆坐标系的传递, 推导出手部坐标系的位姿形态。; 1、连杆参数及连杆坐标系的建立 坐标系的建立原则;连杆的参数;2、连杆坐标系之间的变换矩阵; D-H变换矩阵;　　§4.2工业机器人运动学方程 1 、机器人运动学方程 　　我们将为机器人的每一个连杆建立一个坐标系，并用齐次变换来描述这些坐标系间的相对关系，也叫相对位姿。通常把描述一个连杆坐标系与下一个连杆坐标系间相对关系的齐次变换矩阵叫Ai变换矩阵, 简称Ai矩阵。如A1矩阵表示第一个连杆坐标系相对固定坐标系的位姿;A2矩阵表示第二个连杆坐标系相对第一个连杆坐标系的位姿; Ai表示第i个连杆相对于第i-1个连杆的位姿变换矩阵。那么, 第二个连杆坐标系在固定坐标系中的位姿可用A1和A2的乘积来表示,即: ;　如此类推，对于六连杆机器人，有下列T6矩阵　　　 该等式称为机器人运动学方程。方程右边为从固定参考系到手部坐标系的各连杆坐标系之间变换矩阵的连乘；方程左边 表示这些矩阵的乘积，即机器人手部坐标系相对于固定参考系的位姿。; 连杆参数中θ变量,其余参数d、a、α均为常量。考虑到关节轴线平行，列出SCARA机器人连杆的参数如表所示。;　　该平面关节型机器人的运动学方程为　 　　式中，A1表示连杆1的坐标系{l}相对于固定坐标系{0}的齐次变换矩阵；A2表示连杆2的坐标系{2}相对于连杆1的坐标系{1}的齐次变换矩阵；A3表示连杆3的坐标系即手部坐标系{3}相对于连杆2的坐标系{2}的齐次变换矩阵。参考图2-18(b)，于是有：;;式中：c123＝cos(θ1+θ2+ θ3)；s123=sin(θ1+θ2+ θ3)； c12=cos(θ1+θ2+ θ3)； s12=sin(θ1+θ2+ θ3)； c1＝cosθ1 　　　　　　　　s1=sinθ1。;于是，可写出手部位(４×１)列阵为; 表示手部姿态的方向 矢量n、o、a分别为;　　当转角变量θ1 、 θ2 、 θ3给定时，可以算出具体数值。如图所示，设θ1 =30。, θ2 =60。, θ3 ＝30，则可根据平面关节型机器人运动学方程式求解出运动学正解，即手部的位姿矩阵表达式为　　;例2：如图所示的三自由度平面关节机器人，设杆件l，2的长度为l1，l2。试决定各杆件的A矩阵，并求末端执行器(杆件3)对绝对坐标系的变换。; 因为每个关节轴线都处于同一平面，所以 ，又因为各杆件都处于同一平面，故各杆件坐标系原点都在同一平面上，所以 矩阵的参数表： ;; 例3：下图所示为斯坦福机器人及赋给各连杆的坐标系。斯坦福机器人的手臂有两个转动关节(关节1和关节2)，且两个转动关节的轴线相交于一点，—个移动关节(关节3)，共三个自由度：杆1绕固定坐标系的Z0轴旋转；杆2绕杆1坐标系的Z1轴旋转；杆3绕杆2坐标系的Z2轴平移d3。手腕有三个转动关节，与转动关节的轴线相交于一点，共三个自由度；杆4绕