5.1机器蛇系统构架和运动原理选读.ppt

机器蛇运动原理和系统构架;22-1;作业评价;23-2;23-3;作业评价;作业评价;作业评价;41-2;作业评价;作业评价;52-1组;（二）机器蛇的运动分析;;1、步距产生阶段 通过计算机串口输入数据控制机器蛇尾部第2节点处的舵机，使舵机沿着 顺时针方向旋转过一定的角度,由于要克服杆的重力、地面的摩擦力和相邻杆件之间的约束，使第1节连杆和第2节连杆产生垂直方向的角度变化,在结束时，形成的机器蛇体态，如上图B，可以产生水平方向的一个步距，即图示的位移L。;2、步距传递过渡阶段;3、步距传递阶段：; 重复以上的过程，波峰将从节点3又向前传递一次。如果机器蛇的步距传递的姿态如图 I 时，机器蛇完成了一个动作循环，即机器蛇前进了一个步距L。在不同的时刻，重复上述的运动姿态和控制过程，机器蛇在要求的运动方向上实现运动。如果改变控制时各个节点的时序，即机器蛇的头部先产生运动，机器蛇就可以实现向后的运动。;根据以上的分析结果，可以完成一个波在垂直方向上的传递，实现蠕动。 采用舵机驱动，而舵机的角速度和角加速度不需要控制，因此在具体的操作中，只需计算出蛇体在极限位置处的旋转角度，然后对这些计算的角度值进行插值计算，就可以得出在不同的时刻内，机器蛇的某个关节处的旋转角度值。;但在实际的应用中，在整条蛇体内传播单个波形时，受时延的影响，如果蛇体的关节数量较多，从机器蛇的尾部传递到头部所需的时间太长，造成前进的速度太慢。 且每一个波形传递不连续，不能形成连续的波形传递。为克服单个波形传递速度慢、波形不连续的缺点，下面介绍连续波传动的情况。;;在波形的传递过程中，步距保持为一个定值，其大小与传动的起始角度有关。由图看出，当机器蛇的任意一个关节点经过图示1－12个运动姿态变化后，形成的一个完整的姿态循环。 （1） 中位的确定： 机器蛇的运动是各个关节的角度发生了变化，必须确定机器蛇的中位才能得到不同的角度变化。中位规定为当各个关节的夹角为0时。;因此可以计算出从姿态1到姿态12机器蛇的同一关节不同时刻的关节角度值 根据时延不同对机器蛇的每一关节处的舵机循环加载此数组，就可以实现机器蛇连续的运动。 在实际的处理中，采用对舵机进行点位控制，相邻角度值不能变化过大（=100），否则运动不平滑，因此，需对以上数组进行插值处理，把以上包含12个角度的数组，扩展为32位或64位的数组。如果得出的数组不是12位，同样需要把它插值为32或64位。; 对于舵机控制，没有角加速度的控制量，因此旋转的角度应尽量接近，这样就能达到满意的运动形式。可以利用插值方法形成64位数组。 我们根据相邻点处角度差值的大小，采用均匀插值的方法插入相应的数值，比如-52゜ 与-30゜之间相差22゜，我们插入两个值，而-30゜和 0゜之间相差30゜，我们插入三个值。;经过插值后的64位数组：;5、机器蛇SolidSnake II 的运动合成：;;两个方向结合产生横向侧滚运动; ;机器蛇的控制系统构架 ;机器蛇的控制系统构架;机器蛇的控制系统构架;机器蛇的控制系统构架;机器蛇控制系统构架;机器蛇的控制系统构架;机器蛇的控制系统构架;机器人控制中常见的通讯方式;机器人控制中常见的通讯方式;机器人控制中常见的通讯方式;I2C（Inter-IC） I2C总线是串行总线，可发送和接收数据，在CPU和被控IC之间，IC与IC之间进行双向传送。总线上并接的每一模块既是主控器（或被控器）又是发送器（或发送器），这取决于它所要完成的功能。CPU发出的控制信号分为地址码和数据码两部分，地址码用来选址，确定总线通信的唯一器件，数据码是通信的内容。这样挂在同一条总线上的各控制模块彼此独立互不干扰。 ;机器人控制中常见的通讯方式;RS232/RS485总线 为改进RS-232通信距离短、速度低的缺点，在RS232基础上发展了RS422接口标准，它是一种单机发送多机接收的单向平衡规范。 为扩展应用范围，在RS-422的基础上又发展了RS-485标准，增加了多点、双向通信能力，通常在要求通信距离为几十米至上千米时，广泛采用RS-485收发器。 ;RS232/RS485总线 RS-485收发器采用平衡发送和差分接收，即在发送端，驱动器将TTL电平信号转换成差分信号输出；在接收端，接收器将差分信号变成TTL电平，因此具有抑制共模干扰的能力，加上接收器具有高的灵敏度，能检测低达200mV的电压，故数据传输可达千米以外。 ;无线通讯常采用无线数传电台，一般都提供有RS232或RS485的接口，很方便使用。 在机器蛇中采用的是串行通讯，与PC通讯用的是RS232接口标准，是最常见最方便得到的接口资源。 对于一些简单的应用，几十个甚或上百个字节的通讯数据量来说，通过一些简单的错误处理，都能足够满足我们的需要，再考虑上成本