10船舶舵机的电力拖动与控制探究.ppt

第10章?? 船舶舵机的电力拖动与控制;概 述;§10-1 舵机电力拖动与控制的基本要求;第1章第*页;第1章第*页;第1章第*页;2）舵机电力拖动控制的基本要求;2）舵机电力拖动控制的基本要求;§10-2 操舵方式及基本工作原理;单动舵原理图 ;*; 单动操舵特点： 手扳舵转，手放舵停； 左舵左扳，回舵右扳； 右舵右扳，回舵左板。;*;2.随动操舵的工作原理;2.随动操舵的工作原理;3.自动操舵的工作原理;3.自动操舵的工作原理;自动舵校正航向的工作过程;偏航;最大舵角;回转;Ⅴ：船舶回到给定航向K，φ=0，β=0。;船舶的航迹曲线;反馈机构：航向接受器和舵角反馈机构。;;§10-3 自动舵的基本类型及其调节规律;1．比例舵;1．比例舵;;2．比例—微分舵;比例微分舵角及其合成曲线 ;;比例系数K1与微分系数K2选择不当，也将影响航行质量。 ;反过来，相对K1把K2调得过大(小比例大微分) ，则微分舵的效果更明显，因而航向不发生摇摆，航迹呈现过阻尼现象，船舶长时间不能恢复正航向。如图所示。 ;3．比例—微分—积分舵;如果由于某种原因引起船舶的瞬时偏航，后来立即消失，因为作用时间短，不影响整个航向，所以对其平均航向没有偏移，无需发出校正动舵信号，如图(a)所示。 ;只有当船舶在偏航死区内左右摇摆不均匀，平均航向如图(c)所示偏离正航向一侧，且又持续了很长一段时间，于是偏航积分环节发出信号，予以校正。 ;“比例～微分～积分”调节系统是比较完善的自动舵，但系统构造较复杂。有的自动舵以“压舵”环节了替代上述的积分环节，从而使控制系统得到简化。 所谓“压舵”，指的是船舶航行受到持续的单侧横向力的干扰（如风浪、推进器、船舶装载不对称等），使船舶形成向某一侧的小偏航。估计这种情况可能发生，则在自动舵放大环节的输入端加入某一极性的固定信号，这样产生一个相应的固定偏舵角，对船舶形成一个固定的转船力矩，用以平衡单侧横向干扰力。这一固定大小的舵角称之为压舵角。 ;;§10-4 自动操舵系统基本要求和工作原理;（1）灵敏度调节:灵敏度是指系统开始投入工作时的最小偏航角。在风平浪静时要调高些，在大风大浪下应调低些，以减少动舵次数。 （2）舵角比例调节:K1的大小直接影响自动舵给出的一次偏舵角和二次偏舵角的数值，因此要根据船型、装载、船速等情况调节舵角比例。 （3）反舵角调节:船舶在恢复航向时，舵叶应先回到首尾线上，然后再向另一舷偏过一个小角度，以防止船舶因惯性力而继续向另一侧偏航，这个预先的偏舵角称之为反舵角，应根据船型、装载、天气等情况进行调节。 （4）压舵调节:为纠正因单侧风浪、水流等因素影响而引起的不对称偏航和单侧偏航，自动舵中应设有自动压舵、人工压舵的调节装置。 （5）航向调节:在保证不断开自动舵系统的情况下，通过航向调节装置来改变船舶的给定航向。;1.自动操舵系统基本要求 3）应设有随动、单动等操舵设备 在船舶进出港、或紧急情况以及自动操舵失灵时，应能立刻转换为其他操舵方式，保证船舶航向的可靠性。 4）自动舵还应设双电源、双机组等转换装置。;2.自动操舵系统的工作原理;HQ-5型自动操舵仪原理框图; ;（1） 信号发送电路 ;;自整角机;;分 类; 力矩式自整角机本身不能放大力矩，要带动接收机轴上的机械负载，必须由自整角机一方的驱动装置供给转矩。力矩式自整角机系统为开环系统，用在角度传输精度要求不高的系统，如远???离指示液面的高度、阀门的开度、电梯和矿井提升机的位置、变压器的分接开关位置等。 ;（2）相敏整流电路;+;29;;~;; 相敏电路的输出电压与参考电压无关，其输出电压的大小与输入电压成正比 ，输出电压的极性取决于输入电压的相位，即船舶偏离航向的方向。;;（3）信号比较、压舵环节和直流放大电路 ;（4）比例调节电路 ;（5）微分调节电路 ;（6）脉冲形成与晶闸管触发电路 ;（7）晶闸管主电路与应急操舵电路 ;;;;;（8）偏航报警与操舵系统失压报警电路