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－、引言; 当系统某些元件的传递函数难以列写时，整个系统的分析工作将无法进行。 ;二、频率特性概述;假设系统只具有不同的极点，则：;因此，系统的稳态响应为：;上式表明，稳定的线性定常系统在正弦激励下的稳态输出仍然为同频率的正弦信号，且输出与输入的幅值比为|G(j?)|，相位差为?G(j?)。;幅频特性与相频特性一起构成系统的频率特性。 ; 传递函数-频率特性;对于正弦输入xi(t)=Xsin?t，根据频率特性的定义：; 几点说明 ; 频率特性的物理意义：频率特性表征了系 统或元件对不同频率正弦输入的响应特性；;; 图示法: Nyquist图(极坐标图，幅相频率特性图) Bode图(对数坐标图，对数频率特性图) ;二、频率特性的图示方法;易知，向量G(j?)的长度等于A(j?)（|G(j?)|）；由正实轴方向沿逆时针方向绕原点转至向量G(j?)方向的角度等于?(?)(?G(j?)）。 ;特别： 当L(?)=0，输出幅值＝输入幅值； 当L(w)0时，输出幅值＞输入幅值(放大)； 当L(w)0时，输出幅值输入幅值(衰减)。; 几点说明 ; 通常用L(?)简记对数幅频特性，也称L(?) 为增益；用?(?)简记对数相频特性。;1、比例环节 ;比例环节的频率特性图：;2、惯性环节 ;实频特性： ; 惯性环节的Bode图 ;转折频率;在转折频率处，L(?) ? -3dB，?(?)＝-45?。;3、一阶微分环节 ; 一阶微分环节的Nyquist图 ;显然，一阶微分环节的对数幅频特性曲线也可由渐近线近似描述。;4、 积分环节 ; 积分环节的Nyquist图 ;5、理想微分环节 ;-20;6、振荡环节 ;实频特性： ;Nyquist Diagram;0;又振荡环节的幅频特性曲线可见，当? 较小时，在? = ?n附近，A(?)出现峰值，即发生谐振。谐振峰值 Mr 对应的频率?r 称为谐振频率。;令：; 振荡环节的Bode图 ;即高频渐近线为斜率为-40dB/dec 的直线。;-180;7、 二阶微分环节 ; 二阶微分环节的Nyquist图 ;G(j?); 二阶微分环节的Bode图 ;8、延迟环节 ;0;四、频率特性图绘制;即：;解：;解：;Nyquist图与实轴相交时：; 例3：已知系统的开环传递函数如下：; Nyquist图的一般形状; I型系统（v = 1）; II型系统（v = 2）; 开环含有v个积分环节系统，Nyquist曲线起 自幅角为－v90°的无穷远处。;2??系统开环Bode图的绘制 ; 例1;转折频率：?2=2 rad/s;开环对数幅频及相频特性为：;Bode Diagram; Bode图特点; 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示， 则对数幅频特性为一系列折线，折线的转 折点为各环节的转折频率。; Bode图绘制步骤; 向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折 频率改变一次渐近线斜率。;解：开环增益K＝100，20lgK＝40;五、频率特性的特征量;w=wr时的幅值A(wr)=Amax与w=0时的幅值A(0)之比为 谐振比和相对谐振峰值Mr。;六、最小相位系统与非最小相位系统;幅频特性相同;第四章 例题讲解; ??0+ 时：A(?) ? ?， ?(?) ? -180°;?;;