柔性机械臂建模中的超越方程的MATLAB解法和振型函数图形的画法程序.docxVIP

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2017-06-09 发布于北京
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柔性机械臂建模中的超越方程的MATLAB解法和振型函数图形的画法程序.docx

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柔性机械臂的振型函数和固有频率的表达式: 其中，为柔性机械臂的第阶固有频率，，是如下超越方程的第个正根。解此超越方程步骤是先令其左端为一函数然后画出x轴通过判断与x轴的交点来算出零点既是超越方程的解。在这里告诉大家个小窍门：。。。是一个定值，我算了前六阶的值，下面画振型函数图形时柔性机械臂的长度L=1，（若长度为其它值，相应我们可算出的值，就MATLAB中编写的程序我只介绍柔性机械臂的前四阶画法，其它阶一样 clear syms x x=0:0.01:1;（确定x轴范围） y=cosh(1.875*x)-cos(1.875*x)-(cosh(1.875)+cos(1.875))*(sinh(1.875*x)-sin(1.875*x))/(sinh(1.875)+sin(1.875));（输入一阶模态振型函数） plot(x,y)（画出曲线） axis([0 1 ,-2 2])（定义y轴的范围） grid on（画网格） syms x x=0:0.01:1; y=cosh(4.694*x)-cos(4.694*x)-(cosh(4.694)+cos(4.694))*(sinh(4.694*x)-sin(4.694*x))/(sinh(4.694)+sin(4.694)); plot(x,y) axis([0 1 ,-5 5]) grid on syms x x=0:0.01:1; y=cosh(7.8548*x)-cos(7.8548*x)-(cosh(7.8548)+cos(7.8548))*(sinh(7.8548*x)-sin(7.8548*x))/(sinh(7.8548)+sin(7.8548)); plot(x,y) axis([0 1 ,-2 2]) grid on syms x x=0:0.01:1; y=cosh(10.995*x)-cos(10.995*x)-(cosh(10.995)+cos(10.995))*(sinh(10.995*x)-sin(10.995*x))/(sinh(10.995)+sin(10.995)); plot(x,y) axis([0 1 ,-2 2]) grid on syms x x=0:0.01:1;