第九章刚体的平么葱骆运动.ppt

Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;第九章 刚体的平面运动;§9-1　刚体平面运动的概述和分解;“轮仅随连杆转动”与“连杆不动仅行星轮转动”叠加而成; 二．平面运动的简化　　;s; 平面图形的绝对运动可以看成是一个随基点的平动和绕基点的转动的合成。; 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动,其中平移的速度和加速度与基点的选择有关,而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。;§9-2　求平面图形内各点速度的基点法;速度投影定理：同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。;半径为R的圆轮,在水平面上沿直线滚动而无滑动,如图示.已知轮心O的速度为vo,向右.求轮子的角速度ω及轮缘A,B,C,D上各点之速度.; 直杆AB长L=200mm，在铅垂面内运动，杆的两端分别沿铅直墙及水平面滑动，如图示，已知在某瞬时，α=600，vB=20mm/s（↓）。求此瞬时杆AB的角速度及A端的速度vA。; 在图示椭圆规机构中，曲杆OC以匀角速度ω0绕O作转动，A，B两滑块作直线运动，求OC=AC=CB=r和角θ=300时滑块A，B的速度。;例题 图示机构，传送带AB以VA=2m/s 运动，同时半径 r =0.1m的圆柱体又沿传送带作纯滚动 ，在图示位 置具有角速度?=15rad/s。求M点速度VM 和 V0。;O;§9-3　求平面图形内各点速度的瞬心法;瞬心在刚体上不是一个固定点,不同瞬时具有不同的位置,在给定瞬时其位置是唯一确定的!;滚轮在固定直线轨道上做纯滚动的情况，圆轮半径为R;A;C;例题，在图示结构中,已知曲柄O1A的角速度?.图中O1A = r, O2B= BC= l .确定平面运动杆件的瞬心.;图示各平面机构的构件均作平面运动。 （1）找出各刚体在图示位置的速度瞬心。 （2）指出各刚体角速度的转向。 （3）在图中画出M点的速度方向。;图示各平面机构的构件均作平面运动。 （1）找出各刚体在图示位置的速度瞬心。 （2）指出各刚体角速度的转向。 （3）在图中画出M点的速度方向。; 直杆AB长L=200mm，在铅垂面内运动，杆的两端分别沿铅直墙及水平面滑动，如图示，已知在某瞬时，α=600，vB=20mm/s（↓）。求此瞬时杆AB的角速度及A端的速度vA。求该顺时杆AB的中点D的速度.;在图示椭圆规机构中，曲杆OD以匀角速度ω0绕O作转动，A，B两滑块作直线运动，求OC=AC=CB=r和角θ=300时滑块A，B的速度。; 图示为一平面连杆机构,等边三角形构件 ABC 的边长为a ，三个顶点 A,B 和C分别与套筒A,杆O1B 和O2C铰接,套筒又可沿着杆OD 滑动.设杆O1B长为a并以角速度?转动,求机构处于图示位置时杆OD的角速度?OD .;例题.图示瞬时滑块A以速度 vA 沿水平直槽向左运动, 并通过连杆AB 带动轮B 沿园弧轨道作无滑动的滚动.已知轮B的半径为r ,园弧轨道的半径为R ,滑块A 离园弧轨道中心O 的距离为l .求该瞬时连杆AB的角速度及轮B边缘上M1和M2点的速度.; 如图所示机构，曲柄OA以匀角速度作顺时针转动，设OA=AB=r，BD= r，在图示瞬时，O，B，C三点位于同一铅垂线上，试求此时B，C两点的速度。;速度投影法：;基点法：;作瞬时平动的刚体，该瞬时体内各点有相同的速度，也有相同的加速度。;例 试判断下列情况的可能性。 已知：ABCD为正方形，VA=VB=VC=VD;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; 图示机构的曲柄O1A以匀转速 n=120r/min转动。CD=L=40cm，OB=BC。在图示位置，O1A铅垂，AB水平，φ=600，θ=300。求此瞬时CD杆的角速度及滑块D的速度。;§9-4　用基点法求平面图形内各点的加速度;O;在图所示连杆机构中,已知:匀角速度ω, AB=CD=r, BC=L=2 r， 试求图示位置φ=300时，CD杆的角速度及角加速度。;;;;;例题. 图示为一平面连杆机构,等边三角形构件 ABC 的边长为a 三个顶点 A,B 和分别与套筒A,杆O1B 和O1C铰接,套筒又可沿着杆OD 滑动.设杆O1B