第四章时域响应--n教程.pptx

第四章 控制系统时域分析; 分析和设计控制系统的方法：;§4-1 线性系统时间响应的性能指标 ;§4-1 线性系统时间响应的性能指标 ;一、典型输入信号;一、典型输入信号;一、典型输入信号;一、典型输入信号;一、典型输入信号;一、典型输入信号; 二、阶跃响应的时域性能指标;延迟时间td c(t)从0到0.5c(∞)的时间。 上升时间tr c(t)到达第一个峰值的时间 峰值时间tp c(t)到达第一个峰值的时间 调节时间ts c(t)衰减到与稳态值之差不超过±2%或±5%所需的时间。通常该偏差范围称作误差带,用符号△表示， 即 △ =2%或 △ =5% 。 振荡次数 在调节时间内，响应曲线的振荡次数。;;;凡是可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。; 当输入信号r(t)=1(t)时，系统的响应c(t)称作其单位阶跃响应。;一阶系统的瞬态响应指标调整时间ts 定义：︱c(ts) ?1 ︱= ? ( ?取5%或2%); ;比较阶跃响应曲线和斜坡响应曲线：; 它恰是系统的闭环传函，这时输出称为脉冲（冲激）响应函数，以h(t)标志。;一阶系统单位脉冲、单位阶跃响应、单位斜坡响应的关系; ; ; ;4.3.2　二阶系统的闭环极点;4.3.2　二阶系统的闭环极点;4.3.3　二阶系统的单位阶跃响应; ; ;; ; ;（5）不稳定系统 ξ0;4.3.4 二阶系统的动态性能指标; ; ; ;;总结：;例4-1　单位负反馈随动系统如图所示;(2) K = 16，T = 0.25时; ;G(s)，H(s) 一般是复变量s 的多项式之比，故上式可记为; 式中0 ξ k 1 。即系统有q 个实极点和r 对共轭复数极点。 称为系统闭环特征根，或闭环极点。; 取拉氏反变换，并设全部初始条件为零，得到系统单位阶跃响应的时间表达式：; ; ; ; ; ; ; ; ;1.　阶跃输入作用下的稳态误差; ; ;阶跃、斜坡、加速度输入作用下的稳态误差;例4-9 已知两个系统如图所示，当参考输入 r(t) = 4 + 6 t + 3t 2 ，试分别求出两个系统的稳态误差。;4.6.3 扰动作用下的稳态误差 所有的控制系统除承受输入信号作用外，还经常处于各种扰动作用之下。因此，系统在扰动作用下的稳态误差数值，反映了系统的抗干扰能力。 计算???统在扰动作用下的稳态误差，同样可以采用拉氏变换终值定理。 例4-10 控制系统如图;H(s) =1，G1(s)=K1，G2(s)=K2 / s(Ts+1) 试求系统在单位阶跃给定和单位阶跃扰动共同作用下的稳态误差。; 系统结构稳定，且满足终值定理的使用条件。扰动单独作用时稳态误差为 ;4.6.4 提高系统控制精度的措施;Gb(s); 第四章 控制系统时域分析 小 结;1 基本知识点 A 各阶系统的数学模型及典型阶跃输入下的时域响应的特点，特别是二阶系统动态性能指标的计算； B 稳态误差的定义及计算！ C 改善动态性能及提高精度的措施；;2 有关例题;二、控制系统方块图如图所示：;;69;3、应用MATLAB分析系统的动态特性;