第03章连杆机构学案.ppt

连杆机构及其设计;连杆机构;机械手;牛头刨床;§2-1 连杆机构的特点 ;§2-2 平面四杆机构的基本形式及其演变;按照两连架杆的运动形式的不同， 可将铰链四杆机构分为：;二、平面四杆机构的演化;对心曲柄滑块机构;2.取不同构件为机架;B;§2-3 平面四杆机构的特性分析 ;（2a ）;在铰链四杆机构中：;2.滑块机构有曲柄的条件;3.导杆机构有曲柄的条件;;（2）输出件的行程速度变化系数K：;2.曲柄滑块机构中，原动件AB以;三.平面四杆机构的传动角与死点;vc;三.平面四杆机构的传动角与死点;2.AB为主动的曲柄滑块机构;3.AB为主动的导杆机构;（三）机构的死点位置;2;四.运动的连续性;§2-4 平面四杆机构运动设计的基本问题与方法;.;3.轨迹生成功能;4.综合功能;§2-4 平面四杆机构运动设计的基本问题与方法;§2-5 平面四杆机构的解析法设计;§2-5 平面四杆机构的解析法设计;§2-5 平面四杆机构的??析法设计;§2-5 平面四杆机构的解析法设计;§2-5 平面四杆机构的解析法设计;§2-5 平面四杆机构的解析法设计;设计步骤：;解 1、根据已知条件, 求刚体位移矩阵D12，D13:;(2)求(xB2 ,yB2)和(xB3 ,yB3)与(xB1 ,yB1)、(xC2 ,yC2)和 (xC3 ,yC3)与(xC1 ,yC