第4章(14学时)学案.ppt

计算机控制技术Computer Controlled System;第四章 常规及复杂控制技术;数字控制器的设计方法按设计特点分为三大类： 　1、模拟化设计方法 　　 先设计校正装置的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。 　2、离散化设计方法 已知被控对象的传递函数或特性G(z)，根据所要求的性能指标，设计数字控制器D(z) 。 　3、状态空间设计法 基于现代控制理论，利用离散状态空间表达式，根据性能指标要求，设计数字控制器。能处理多输入-多输出系统。;4.1 数字控制器的连续化设计技术;4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤;　　D(z)－数字调节器 　　G(s)－被控对象（过程）传递函数 H(s)－零阶保持器 图4.1 计算机控制系统典型结构图 ;　一、模拟化设计的过程 　1、数字系统模拟化 　 问题：根据给定的系统性能指标和已知的对象G(s)来设计出模拟控制器D(s), 再离散化为数字控制器D(z) 。 　（1）等效的模拟化结构图 　　　如图4.2所示。;图4.2 数字系统模拟化结构图 ;　（2）模拟化的目的 把混合计算机控制系统转化为等效的模拟控制系统，以便按照模拟系统的设计方法，设计调节器D(s）。 　（3）模拟化的条件 用数字控制器近似连续控制器，采样周期足够短。;　2、模拟化设计过程 　第一步：用连续系统的理论确定控制器D(s)； 　第二步：选择采样周期T;若不符合要求则需改进设计，从以下几方面： 　　① 重选合适的离散化设计方法； 　　② 提高采样频率； 　　③ 修正D(s)的设计； 　　④ 利用计算机运算速度快，逻辑判断能力强的优势，对控制算法作改进。 3、分析 不是按真实情况(即采样系统)来设计的，而是按模拟系统设计的。因此称为间接方法。缺点：当T较大时，系统实际达到的性能往往比预期的设计指标差。因此对T有严格的限制。当对象是慢过程时，可得到满意的结果。;　二、模拟调节器离散化的方法 （离散化前后的频谱特性尽量接近） 　双线性变换法；前向差分法；后向差分法；阶跃响应不变法；脉冲响应不变法；零极点匹配映射法等。 　1、双线性变换法 梯形积分???或Tustin变换法，是基于梯形积分规则的数值积分法。 推导1：级数展开z=esT, T很小。 　;推导2：梯形法数值积分 积分控制器;　双线性变换的特点： 　(1) 应用方便。可用计算机算出D(z)的系数。 　(2) 双线性变换不会引起高频混迭现象。 　(3) 如果D(s)稳定，则D(z)亦稳定。（S平面的左半平面映射为Z平面的单位圆内部） 　(4) 它不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应，高频段有较严重的畸变。但低频特性保存完好。当T较小时，具有较好的近似程度。 　除在计算机控制系统设计中有广泛应用外，还可用于快速数字仿真及数字滤波器设计等。;2、前向差分法 推导1：级数展开z=esT, T很小。;推导2：用一阶前向差分近似代替微分。 微分控制器 ;表明左半S平面可能映射到Z平面的单位圆外，由此获得的离散控制器可能不稳定。在实际中不能采用。;推导2：用一阶向后差分近似代替微分。 用向后差分近似代替;其中：;设计由计算机实现的控制算法 ;校验;　4、各种离散化方法的比较 　　　根据A.本茨和M.普里斯勒的研究可知最好的离散化方法是双线性变换法。 　 　5、另一种常用的方法介绍 　 写出与D(S)相应的微分方程；微分方程差分处理，得相应的差分方程（控制算法）。 ;适用于常规的反馈控制系统，例如数字PID控制。 ;4.1.2 数字PID控制器的设计; PID算法是一种非常成熟的控制技术。并在实践中得到广泛采用。它具有以下优点：;　u(t)为控制量（控制器输出）; 　e(t)为被控量与给定值的偏差，e(t)＝r(t)－y(t); Kp为比例增益，Kp与比例带成倒数关系，即Kp=1/δ；Ti为积分时间常数；Td为微分时间常数。 　将上式写成传递函数形式，其框图如图4.3所示。;图4.3 PID控制器方框图;2、PID的作用 　 P－能迅速反映误差，消除大的偏差，比例系数KP大,系统快速性好，静差减小，但不能消除稳态误差，且振荡较强，甚至引起系统不稳定； I－无差调节(消除小的偏差)，只要系统存在误差，积分控制作用就不断积累，并且输出控制量以消除误差，因而只要有足够的时间，积分作用将能完全消除误差，但是如果积分作用太强(Ti太小)会使系统的超调量加大，甚至出现振荡，降低响应速度。 D－改善动态性能