控制系统的数学模型研讨.ppt

设计控制系统应完成哪些工作？;第二章 控制系统的数学模型;本章学习要点;2.1 控制系统的运动方程;2.1 控制系统的运动方程;2.1 控制系统的运动方程;2.1 控制系统的运动方程;2.1 控制系统的运动方程;2.1 控制系统的运动方程;2.1 控制系统的运动方程;2.1 控制系统的运动方程;2.1 控制系统的运动方程;2.1 控制系统的运动方程;2.1 控制系统的运动方程;2.1 控制系统的运动方程;2.1 控制系统的运动方程;根据托里拆利定理，出水量与水位高度平方根成正比，则有：;2.1 控制系统的运动方程;2.2 线性系统的复数域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;积分性质;初值定理;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;(4)把F(S)分解为简单项的组合;利用部分分式可将F(s)分解为：;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;G(s) 的零点、极点表示在S平面上——零极点图;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型;2.2 线性系统的复频域模型; 比例环节;比例环节的单位阶跃响应; 一阶惯性环节;惯性环节的单位阶跃响应; 积分环节; 微分环节; 二阶振荡环节;当输入量为阶跃函数时，输出量的拉氏变换为：; 延迟/时滞环节;时滞环节的输出量;2.2 线性系统的复频域模型;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.3 方框图与信号流图;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;2.4 状态空间与状态空间表达式;u;如图所选状态，则有： ;已知系统传函为： ;整理有： ;现在考虑运动对象的状态方程与传递函数之间的关系。 设某p输入q输出的对象的状态方程和输出方程如下：