第5章CAN总线协议学案.ppt

第5章 CAN总线协议 ;第5章 CAN总线协议的主要内容;第5章 CAN总线协议 ;通信方式灵活，为多主工作方式。 CAN网络上的节点信息分成不同优先级，满足不同实时要求。 非破坏性的总线仲裁。 只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据，无需专门的“调度”。 IS011898标准规定直接通信距离最远可达10Km（速率5Kbps以下）、通信速率最高可达1Mbps（此时通信距离最长为40m）。 ;节点数主要取决于总线驱动电路和通信线路阻抗以及长度，目前最大节点数可达110个；报文标识符可达2048（2^11)种（CAN2.0A），而扩展标准（CAN2.0B）的报文标识符536870912(2^29)几乎不受限制 。 采用短帧结构。每一帧的有效数据字节数为8个，传输时间短，受干扰概率低，具有极好的检错效果。 每帧信息都有帧间CRC校验和帧内的确认检错措施，保证了数据出错率极低。;通信介质可为屏蔽双绞线，同轴电缆或光纤，灵活选择。 CAN节点在严重错误的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，具有较强的抗干扰能力。;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.1 CAN总线概述;5.2 CAN基本术语;5.2 CAN基本术语;5.2 CAN基本术语;5.2 CAN基本术语;5.2 CAN基本术语;5.2 CAN基本术语;5.2 CAN基本术语;5.2 CAN基本术语;5.2 CAN基本术语;5.2 CAN基本术语;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;6.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;6.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;6.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;6.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;5.3 CAN通信协议;站点存在的三种状态 主动错误 (Active Error)：“主动错误”的站点可以正常地参与总线通讯，并在错误被检测到时发出主动错误标志。 被动错误 (Passive Error)：“被动错误”的单元参与总线通讯，在错误被检测到时，只发出被动错误标志。 总线关闭(Bus off)：“总线关闭”的单元不允许在总线上有任何的影响(即关闭输出驱动器) 。不能参与发送数据，也不参与发送错误标志，只是默默的记时钟个数。;三种错误的通俗解释 将“Active Error 主动错误”叫做“主动报错” 将“Passive Error 被动错误”叫做“被动报错”。;Active Error 主动报错 主动报错站点 只要检查到错误，它立即“主动地”发出错标识（连续的6个显性位0）。 所谓“出错标识”，它本身就是一个“错误的位序列”（连续的6个显性位0，不满足CAN协议的“最多5个连续的同性位”要求），目的是“主动地”告诉大家：即使你们没有发现“刚才我已发现”的错误，现在我“以身作则”发出一个错误，你们就都可以看到这个错误了。 ;Passive Error 被动报错 被动报错站点 如果检查到错误，它只能干瞪眼“被动地”等别人（主动报错站点）报错，等待的时候它可不能去动总线，直到检测出由主动报错站点发出的“错误的位序列”后，它才松了一口气：终于有人正式报错了！然后他发送错误界定符后，就可以再次去竞争总线。 ;错误状态过程的转换 出错标识本身没有什么优先级的问题。对于通过竞争得到总线使用权的发送站点来说，它在一边发一边听，有可能出现以下几种情况： （a）若发送站点自己发现自己错误了，它就干脆哗啦哗啦，乱发一气（连续的发6个显性位0）[发送错误计数器增加]。 比喻：就象你小时候在幼儿园练习写字，写错一个笔画你自己就不耐烦了，在纸上哗啦哗啦乱画一气。目的就是告诉别人（别的站点）：出错了！;错误状态过程的转换 （b）若发送站点自己没有发现错误，但作