KINCO FD JD CANOPEN介绍V2.0.pdf

CD2，FD,JD伺服产品培训 ----CANOPEN篇V2.0 应用技术部李勇 QQ CAN(Controller Area Network) CAL（CAN Application Layer）协议是目前基于CAN的高层通讯协议中的一种， 最早由Philips医疗设备部门制定。现在CAL由独立的CAN用户和制造商集团 CiA（CAN in Automation）协会负责管理、发展和推广。 CAL提供了4种应用层服务功能： ?? ? CMS (CAN-based Message Specification) CMS提供了一个开放的、面向对象的环境，用于实现用户的应用。CMS 提供基于变量、事件、域类型的对象，以设计和规定一个设备（节点）的功能 如何被访问（例如，如何上载下载超过8字节的一组数据（域），并且有终止 传输的功能）。 CMS从MMS (Manufacturing Message Specification)继承而来。MMS是 OSI为工业设备的远程控制和监控而制定的应用层规范。 ? NMT (Network ManagemenT) 提供网络管理（如初始化、启动和停止节点，侦测失效节点）服务。这种 服务是采用主从通讯模式（所以只有一个NMT主节点）来实现的。 CAN(Controller Area Network) ? DBT (DistriBuTor) 提供动态分配CAN ID（正式名称为COB-ID，Communication Object Identifier）服务。这种服务是采用主从通讯模式（所以只有一个DBT主节点）来 实现的。 ? LMT (Layer ManagemenT) LMT提供修改层参数的服务：一个节点（LMT Master）可以设置另外一个节点 （LMT Slave）的某层参数（如改变一个节点的NMT地址，或改变CAN接口的位 定时和波特率）。 CANOPEN CAL提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义CMS对 象的内容或者正在通讯的对象的类型（它只定义了how，没有定义what）。而 这正是CANopen切入点。 CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提 供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen在保证网络节点互用性的同 时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。 CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），在其 它现??总线（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。 注意：对象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中实现的。 CANOPEN协议简介 CANopen通讯定义了4种通讯报文: 1.服务数据对象SDO(Service Data Objects) 2.进程数据对象PDO(Process Data Objects） 3.管理报文 ? 网络管理和ID分配服务，如初始化、配置、节点保护 ? 服务和协议符合CAL中的LMT,NMT和DBT服务部分。这些服务都是 基于主从通讯模式：在CAN网络中，只能有一个LMT，NMT或DBT主 节点或多个从节点。 4.预定义报文或者特殊功能对象 ? 同步 ? 时间标记对象 ? 紧急事件 ? 节点/寿命保护 ? Boot-up CANOPEN协议简介 SDO Service Data Object 用于驱动器参数的正常设置 PDO Porcess Data Objec 快速过程数据交互（如：实际位置） EMCY Emergency Message 故障信息传输 （紧急对象） SYNC