现代控制理论01研讨.pptVIP

第1章 绪论 ;1.1 现代控制理论的产生与发展;控制理论是始于技术的，是从解决生产实践问题开始的。作为一门科学技术，控制理论已经广泛地运用于我们社会生活的方方面面。;第一阶段: 经典控制理论;1. 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶（1400B.C. ~1100B.C.）。孙武著《孙子兵法》（600B.C.）;4. 公元1086－1089年  （北宋哲宗元祐初年）， 我国发明的水运仪象台， 就是一种闭环自动调节系统。;二 起步阶段;三 发展阶段;1895年劳斯（Routh）与赫尔维茨（Hurwitz）把马克斯韦尔的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中，各自提出了两个著名的稳定性判据—劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制工程师的需要。 ;3. 美国H.S.Black提出放大器性能的负反馈方法（Negative Feedback Amplifier）（1927）;4.由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力，1932年奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频域内研究系统的频率响应法，为具有高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具。 ;5.1948年伊万斯（W.R.Ewans）提出了复数域内研究系统的根轨迹法。 建立在奈奎斯特的频率响应法和伊万斯的根轨迹法基础上的理论，称为经典（古典）控制理论（或自动控制理论）。;四 标志阶段;2.我国著名科学家钱学森将控制理论应用于工程实践，并与1954年出版了《工程控制论》。; 从四十年代到五十年代末，经典控制理论的发展与应用使整个世界的科学水平出现了巨大的飞跃，几乎在工业、农业、交通运输及国防建设的各个领域都广泛采用了自动化控制技术。（可以说工业革命和战争促使了经典控制理论的发展）。;第二阶段 现代控制理论;1.五十年代后期，贝尔曼（Bellman）等人提出了状态分析法；在1957年提出了动态规划。;3. 1961年庞特里亚金（俄国人）提出了极小（大）值原理。;现代控制理论的特点;现代控制理论与经典控制理论的差异;1.2 现代控制理论中的两个重要概念☆;动态系统 量测系统;2.系统的能观性（状态与输出）; 系统进行设计（极点配置、观测器设计）的前提是系统能控、能观。 ☆;1.3 现代控制理论的应用; 比起经典控制理论，现代控制理论考虑问题更全面、更复杂，主要表现在考虑系统内部之间的耦合，系统外部的干扰，符合从简单到复杂的规律。现代控制理论已经应用在工业、农业、交通运输及国防建设等各个领域。;倒立摆稳定控制;导弹稳定控制;航天器控制;机器人控制;“嫦娥”奔月原本是我国流传千年的神话故事，而今这一梦想已经变为现实。2007年10月24号，嫦娥一号从西昌起飞；11月5号，嫦娥一号成功“牵手”月球，成为我国第一颗月球卫星；11月26号，首幅月球表面图亮相。;嫦娥二号2010年10月1日发射，嫦娥三号2013年12月2日发射。;1.4 现代控制理论的主要内容;控制理论必须回答的三个问题： （1）系统能否被控制？能控性有多大？ （2）如何克服系统结构的不确定性及干扰带来的影响？ （3）如何实现满足要求的控制策略？;现代控制理论的内容为: 线性系统理论 最优控制理论 最优估计理论 系统辨识理论 自适应控制理论 非线性系统理论;线性系统理论：揭示系统的内在规律，从能控性、能观性两个基本概念出发，研究系统的极点配置、状态观测器设计和抗干扰的一般理论。 最优控制：研究在给定的限制条件和给定性能指标下，寻求使该性能指标达到最佳值（最大或最小）的控制规律问题（前提是系统能控、能观）； 最优估计：指应用概率论中的理论和方法，对实测讯息进行在线处理，滤去噪声，从受到随机噪声干扰的输出中对系统的真实状态作出最好估计 （基本方法是卡尔曼滤波技术）； 系统辨识：指利用系统（设备）在试验或运行中测得的数据，构造出系统数学模型，并估计其参数的理论和方法 ；;自适应控制：通过控制器与具有随机动态特性的被控过程相匹配来克服、解决被控对象不确定给控制系统带来的影响。如何利用各种间接或直接辨识系统动态特性的方法随时调整控制规律达到最优控制。 非线性系统理论：主要研究非线性系统状态的运动规律和改变这些规律的可能性和实施方法，建立和揭示系统结构、参数、行为和性能之间的关系。其主要包括能控性、能观性、稳定性、线性化、解耦以及反馈控制、状态估计等理论。;1.5 本课程的主要内容☆; 以线性系统的基本理论及其应用为主要目的; 指南车与司南、指南针等相比在指南的原理上截然不同。它的车箱里装着非常巧妙而复杂的机械。是一种双轮独辕车。它的中央有一个大平轮，木头人就竖立