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01 第一章 机器人概述.pdf
课程主要内容
1)概述 (Xia)
2)机器人系统结构与分类 (Xia)
3)机器人运动学与动力学
4)机器人驱动与控制
5)机器人轨迹规划与离线仿真
6)机器人工业应用 (Xia)
7)机器人系统集成技术 (Xia)
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参考书目
• 1刘极峰主编《机器人技术基础》,
高等教育出版社,2006年5月第一版,2011年8月第9次印刷
• 2蔡自兴著《机器人学》,
清华大学出版社 ,2000年9月第1版
• 3柳洪义、宋伟刚编著《机器人技术基础》,
冶金工业出版社,2002年11月第1版
• 4林尚扬等编著《焊接机器人及其应用》,
机械工业出版社,2000年7月第1版
• 5张福学《机器人技术及其应用》,
电子工业出版社,2000年1月第1版
2
第一讲机器人概述
1. 机器人由来及发展
2. 机器人定义
3. 机器人相关理论与技术
4. 机器人应用概况
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1 机器人由来及发展
1.1 古代机器人
• 我国西周时代(公元前1066年-前771年),流传
有关巧匠偃师献给周穆王歌舞机器人/ 艺伎的故事;
• 公元前3世纪,古希腊发明家戴达罗斯用青铜为克
里特岛国王迈诺斯塑造了一个守卫宝岛的青铜卫士
塔罗斯;
4
• 春秋后期,我国著名的木匠鲁班,在机械方面也是一位发
明家,据《墨经》记载,他曾制造过一只木鸟,能在空中飞
行“三日不下”,体现了我国劳动人民的聪明智慧。
• 公元前2世纪,亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的
机器人-自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动
的雕像,它可以自己开门,还可以借助蒸汽唱歌。
• 1800年前的汉代,我国东汉时期(公元25 -220年),大
科学家张衡不仅发明了地动仪,而且发明了计里鼓车。计里
鼓车每行一里,车上木人击鼓一下,每行十里击钟一下。而
张衡发明的指南车是世界上最早的机器人雏形。
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• 后汉三国时期,蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛
流马”,并用其运送军粮,支援前方战争。
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• 1662年,日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器
玩偶,并在大阪的道顿堀演出。18世纪末通过改进,制
造出了端茶玩偶。
• 它是木质的,发条和弹簧则是用鲸鱼须制成的。它双手捧着茶盘,如果把
茶杯放在茶盘上,它便会向前走,把茶端给客人,客人取茶杯时,它会自
动停止行走,客人喝完茶把放回茶盘上时,它就又转回原来的地方。
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