01 第一章 机器人概述.pdf

课程主要内容 1）概述 （Xia） 2）机器人系统结构与分类 （Xia） 3）机器人运动学与动力学 4）机器人驱动与控制 5）机器人轨迹规划与离线仿真 6）机器人工业应用 （Xia） 7）机器人系统集成技术 （Xia） 1 参考书目 • 1刘极峰主编《机器人技术基础》， 高等教育出版社，2006年5月第一版，2011年8月第9次印刷 • 2蔡自兴著《机器人学》， 清华大学出版社 ，2000年9月第1版 • 3柳洪义、宋伟刚编著《机器人技术基础》， 冶金工业出版社，2002年11月第1版 • 4林尚扬等编著《焊接机器人及其应用》， 机械工业出版社，2000年7月第1版 • 5张福学《机器人技术及其应用》， 电子工业出版社，2000年1月第1版 2 第一讲机器人概述 1. 机器人由来及发展 2. 机器人定义 3. 机器人相关理论与技术 4. 机器人应用概况 3 1 机器人由来及发展 1.1 古代机器人 • 我国西周时代（公元前1066年－前771年），流传 有关巧匠偃师献给周穆王歌舞机器人/ 艺伎的故事； • 公元前3世纪，古希腊发明家戴达罗斯用青铜为克 里特岛国王迈诺斯塑造了一个守卫宝岛的青铜卫士 塔罗斯； 4 • 春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发 明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞 行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。 • 公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的 机器人－自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动 的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。 • 1800年前的汉代，我国东汉时期（公元25 －220年），大 科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里 鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。而 张衡发明的指南车是世界上最早的机器人雏形。 5 6 • 后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛 流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。 7 • 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器 玩偶，并在大阪的道顿堀演出。18世纪末通过改进，制 造出了端茶玩偶。 • 它是木质的，发条和弹簧则是用鲸鱼须制成的。它双手捧着茶盘，如果把 茶杯放在茶盘上，它便会向前走，把茶端给客人，客人取茶杯时，它会自 动停止行走，客人喝完茶把放回茶盘上时，它就又转回原来的地方。