apm2稳定模式PID设置.pdf

APM2 和 APM2.5 只是元件摆布的区别，功能和设置都是一样。 ArduPilot Mega 2 四轴稳定模式飞行和 PID 设置 A.初始飞行：（稳定模式是必要的基本启动模式） 1.将 apm2 设置为稳定模式。 2.找一块半径至少 20 英尺的平坦空地，将飞行器放置在空地中央，尽量保证其水平。安装 电池，打开遥控器。 3.站在飞行器后方至少十英尺的地方，激活飞行器（油门打到右下角 4 秒以上），此时红灯 停止闪烁。（GPS 无要求） 4.推油门使飞行器起飞，高度保持在 4-8 英尺，并通过操作方向杆（俯仰和横滚）补偿飞行 器的漂移。慢慢拉油门使飞行器平缓降落。 5.通过旋转杆使飞行器来回旋转几次。 6.在使用其他高级模式之前，练习稳定模式来获取飞行经验。 B.PID 参数：（不使用遥控器，使用自动模式——在已设置的航点上飞行。) 1.PID 参数是控制闭环反馈参数 ，允许 Apm2 飞行器使用各种传感器自动补偿调整四个电机 转速从而实现稳定飞行，并为控制命令执行合适的动作。 2.PID=比例-积分-微分。一个 PID 参数有 3 个变量，影响着闭环反馈，从而影响自动错误补 偿。维基百科里有一篇很精彩的 PID 描述。 3.维基百科网站上有 APM2 的 PID 定义和解释，Mission Planner 软件中各种功能的 PID 都是 可更改的。 C.如何设置 PID 参数：（调整好稳定模式的 PID）。 1.断开电池，使用 USB 数据线连接飞行器和电脑 ，打开 Mission Planner 软件，点击“Connect” 按钮上传 APM 中的参数。 2.选择“Configuration”标签，再选择左边列表中 “Arducoper PIDs”选项。 3.调整需要修改的 PID 参数（一般调整 P 参数）。 4.当完成调整 PID 参数时，点击“Write Params”按钮保存。再点击“Refresh Params”确认 已保存的参数。 D.调整稳定模式的 PID 参数：（调整你飞行器的飞行特征）。 1.Stabilize PID 和 Angular Rate Control PID 的 Pitch 和 Roll 参数对飞行器稳定和控制 至关重要。Pitch 参数受 Roll 参数影响。 a.如果你的飞行器稳定模式下快速震动摇晃，减少 “Stabilize Angular Rate P”值，设置 在默认值 0.18 以下。 b.如果你的飞行器在稳定模式下快速下降时摇摆不定，增加 “Stabilize Angular Rate P” 值，设置在默认值 0.18 以上。 c.如果你的飞行器在稳定模式下缓慢摇晃，减少 “Stabilize Control P”的值，设置在默 认 4.5 以下。 d.如果你的飞行器在稳定模式下反应迟钝，增加 “Stabilize Control P”的值，设置在默 认 4.5 以上。 e.反复调节稳定模式 PID 的 P 值，直到俯仰和横滚控制平滑地自动水平。 2.调整“YawAngular Rate PIDs”的 P 值，从而得到快速稳定的偏航旋转速率。 a.如果你的飞行器在打偏航杆时反应迟钝，增加 “YawAngular Rate PIDs”的 P 值，设 置在默认值 0.13 以上。 b.如果你的飞行器在调整偏航杆时转得过快，减少 “YawAngular Rate PIDs”的 P 值， 设置在默认值 0.13 以下。 c.如果你的四轴在调整偏航杆时转速太慢，增加 “YawStabilize PIDs”的 P 值，设置在 默认值 7.0 以上。 d.如果你的四轴在调整偏航杆时缓慢摇摆 ，减少“YawStabilize PIDs”的 P 值，设置在 默认值 7.0 以下。 e.反复调节“YawRate PID”的 P 值直到偏航控制平滑稳定。