基于VC++和TRTD的无人机地面站软件开发的论文.docVIP

　　基于VC++和TRTD的无人机地面站软件开发的论文 　摘 要: 针对某无人机飞行监测和控制要求,以vc++为开发环境,采用trtd实时程序开发包开发人机界面,设计了操作方便,功能强大的集飞行监测和控制、地面检测于一体的无人机地面站软件系统。软件采用多线程设计方法,设计了主线程和串口通信子线程,串口通信以保证上行数据为主设计握手协议,将下行数据依对飞行安全重要性不同分为不同传输频率的辅祯,解决了串口通信数据,容易导致通信堵塞和地面站需要数据更新快的矛盾。经实际联调,系统运行良好,通信实时性高,很好地完成了各部分功能,并具有良好的扩展性。关键词:无人机; 地面站; 串口通信; 多线程 　　中图分类号:tn911-34; tp311.52 文献标识码:a 　　文章编号:1004-373x(2010)22-0046-03 　　 　　design of softent of flight monitoring and control of certain uav, a multifunctional and convinient flight control ground station softonitoring and ground testing to develop human machine interface by using vc++ and trtd. the softultithread method and designed the main thread and serial munication thread. to ensure the uplink data, the serial munication handshaking protocol is designed. the doe of different transmission frequency according to different importance of flight safety, s of munication jamming and fast data update. experiments sho unication is of perfect real-time property. the task of uav ground station system is fulfilled unication; multithread 　　收稿日期:2010-06-18 　　0 引 言 　　无人机(uav)是一种动力驱使、可控制、能携带多种任务设备、执行多种任务,并能重复使用的无人驾驶航空器[1]。.cOm无人机的飞行控制系统包括两个层次,如图1所示,分别是飞机系统和地面控制系统。无人机的地面控制系统,即地面站gcs(ground control station),是无人机的重要组成部分,是整个无人机系统的“神经中枢”[2],它控制系统各项功能的成功实现。地面站可以完成无人机的飞行操纵、数据链管理、机载任务设备控制和地面检测,同时以数字和图形形式提供飞机飞行状态,实现对全系统的监控[3]。 　　为了提高实时性,本文采用tilco公司的trtd(tilcon real-time developer)实时程序开发包在ming interface)函数与操作系统发生关系。经过综合考虑,选???c语言在visual c/c++6.0集成开发环境下开发应用程序[4]。 　　1 软件总体 　　1.1 软件总体框架 　　无人机的飞行控制系统如图1所示。地面站的主要任务是定时采集分析遥测数据、实时发送遥控指令以及无人机的地面检测。因此地面站软件应用程序主要分为两个线程,主线程用于程序的初始化、子线程的创建和结束、应用程序主窗口的管理以及遥控遥测数据的显示和记录;串口通信子线程主要管理遥控遥测与飞行控制计算机的通信,根据通信协议把通信内容组帧或解帧[5]。软件总体框架如图2所示。 　　图1 无人机飞行控制系统 　　图2 软件结构图 　　程序是从主函数ain()开始的,它们具有相同的程序架构,程序流程如图3所示。maineventloop()和dlinkrx()是程序在正常运行情况下一直会执行的函数体,dlinkrx()主要实现串口数据接收及解码,在maineventloop()中主要调用函数processnotification(),所以函数processnotification()成为主要运行的函数体,由它来实现定时调用函数(case trt_timer_hint) 以及处理主界面的一些操作(case trt_dsend_flag(),多媒体定时器回调函数的原型如下: 　　ca