一类非线性不确定性系统输出反馈控制设计.pdfVIP

一类非线性不确定性系统输出反馈控制设计引言张云，刘允刚?????????献【?亢臀南住?，??，这些成果涉及控制理论的各个【??赋鋈绻?豢晒鄄庾刺?姆窍咝栽龀に俣却笥??????????????????????非线性系统全局反馈稳定控制设计是当前控制理论研究的热点问题¨川．自上世纪?年代以来，在严格反馈系统控制方面已取得一系列成果???领域，充分说明了积分反推方法具有很大的灵活性最近十几年来有两类非线性系统的控制问题得函数，对这类的系统，设计观测器时可通过输出嵌入?????抵消此类非线性?浚?硪焕嗍悄芄?对其设计“高增益观测器”的非线性系统，但是要得到具有全局收敛性的“高增益观测器”，似乎不可避免地要求非线性项满足全局?????跫??南??保?嬖诓豢墒迪质涑龇蠢】刂频姆蠢??罱??和广泛的适用性．到了广泛的研究：一是系统的非线性为可测状态的???，?????????印一关键词：非线性系统；不确定性；输出反馈镇定控制；积分反推方法第?卷第??山东大学学报?ぱО?摘要：研究了一类非线性不确定性系统的输出反馈镇定控制问题．基于多变量的圆判据设计观测器来估计系统的状态，进而给出了观测误差满足的动态方程，然后利用积分反推方法，构造性地设计出了输出反馈镇定控制器．所设计的控制器使得闭环系统渐近稳定．仿真例子进一步验证了主要结论．中圈分类号：???文献标识码：??????，????????????????年??????籾??????；???—????山东济南????????：????????????，?????—?????????．????????簄????????籭????作者简介：张云????，女，山东菏泽，山东大学硕士研究生．研究方向为非线性控制系统文章编号：??．??????．??．??蕉ù笱Э刂瓶蒲??こ萄г海???琇???猤????????琒????????瓸?????甌??琤?????．收稿日期：??．?．?基金项目：国家自然科学基金?????；山东省科技发展计划?????????猰??簂????．???????琣??．? 萼学?掣?≥??粃∈?百?百?荨痾℃·?贰??口??系统模型与控制目标‰?喊?问题．文献【?】基于观测器给出了输出反馈控制器?瓵??等人放宽了此限制条件¨“”?航ü鄄馕蟛?的收敛性问题转化为求解一线性矩阵不等式和验证不可测状态的非线性是否为?啾淞康?单调非降的设计．本文作者旨在研究一类非线性不确定性系统的输出反馈镇定控制设计问题．与文献【?】不同，我们所研究的非线性系统更广泛：具有已建模??知?臀唇??未知?嚼喽??匦裕?乙呀?７窍咝?动态特性满足多变量的非线性单调增长条件，未建模非线性动态特性可由已知的以输出为自变量的函数限制，此已知函数可通过控制设计予以抵消，首先通过引入一个非线性观测器¨”，在此基础上给出系统全部状态的估计，然后基于此观测器，构造性地给出了输出反馈镇定控制器的设计．所设计的控制器保持在原点处的平衡性，并使得闭环系统为全局?瑇?硎酒渥V茫坏眡为非负定对称方阵时，??。??虯???直鸨硎緓的最小和最大特征值；??硎鞠蛄縳的欧氏范数或由向量导出的矩阵范数．?硎镜ノ痪卣?维数将根据上下文而定??表示所有元素皆为?谋炅俊⑾蛄炕蚓卣?维数将根据上下文而定??愿?ǖ南蛄縳?戈???唬????瑉?表示?阬，?唬?阨?；叠表示其相应的观测器的状态，贾表示观测误差，即贾?一膏．对给定的标量并，?阬表示其绝对值．??尺，，??表示所有从尺。到尺，的几次连续可微函数组成的集合．为简便起见，在不至于引起混乱的情况下，我们将省略函数的自变量．系统模型考虑如下一类非线性系统其中???＃瑉：，?，省。?∈?笆窍低匙刺?蛄浚??初始值戈??戈。；“∈?窍低晨刂剖淙耄粂工????，?，凡?R阎5囊览涤谳?＃??瑇。的非线性函数，表示系统??南低车囊呀??已知???特性；??·?????琻?N粗7窍咝院???硎?系统??奈唇??未知???匦裕?闹屑偕柚挥?系统输出?石，可测，其余系统状态分量不可测．系统??筛男闯扇缦陆舸招问剑?与系统??喽杂Γ現??蚎??直鸨硎鞠低??的已建模和未建模动态特性．由于系统??拖低??只是同一个系统的不同表达，所以在本文中我们不加以区别，将按方便与否结论主要建立在如下假设条件之上：非线性函数?·?阎G页浞止饣??⒙?悖?存在非奇异矩阵?沟肍??????渲?存在充分光滑的非负函数??，卢?????未建模动态部分?·??悖??工??躳???注?河杉偕鐰?芍猣????，?，?充分光滑，且工???????琻??杉偕鐰?芍?渐近稳定．本文将用到以下的记号．对给定的向量或矩阵露?戈??∑????工?碵????工?琲?，?，??，露。??瓶凇?，???小?工????系统控制输出；口????????玻琠『茎?