一种基于对消原理的悬臂梁振动控制系统.pdfVIP

一种基于对消原理的悬臂梁振动控制系统胡维礼张荣娟”王小华樊卫华陈庆伟?穸?刂葡低匙槌?臂粱受到外界瞬时脉冲扰动和激振引起的一阶、二阶模态振动．摘要：本文以一套环氧树脂悬臂梁振动系统为研究对象，利用压电陶瓷片的正逆压电效应，采用?????语言编制控制系统软件界面，组建了一套悬臂梁振动控制系统．该系统能进行系统振动模态识别和开环特性测试，以及悬臂粱振动系统的独立模态控制．实验时，由??浠皇凳鼻蟮眯?哿赫穸?Ｌ???菽Ｌ??析法和模态控制法，在对消原理的基础上设计了反振荡控制算法，有效抑制了悬关键词：智能结构，压电材料，振动模态，振动控制由压电材料构成的压电智能结构在航天领域中柔性结构的精密控制方面具有广阔的应用前景，研究内容涉及压电智能结构的机电耦合建模，传感与致动机理，有限元建模与仿真，振动控制，压电片优化布置???及实验等方面。与大量的理论研究相比，实验研振动控制的问题大都集中在模型的建立和控制算法的设计上。本文以一长为???幕费?树脂悬臂粱为对象，采用模态控制法，利用压电材料的正、逆压电效应通过实验的手段求得系统的主振型?髂Ｌ?．对振动的主模态进行控制，并进行了柔性结构的振动控组成如图??荆?低持?器。实际控制时，使用了中部一片做传感器，根部数字信号输入给计算机，计算机按一定控制律生成控制电压施加到压电致动片上，以控?湃倬昱??晁妒??暇├砉ご笱ё远??担?暇????究则显得很薄弱，且多为验证理论模型而设计，与实际应用有很大的距离。有关悬臂梁制实验研究，取得了良好的效果。悬臂粱振动控制系统共布置了?琍??型压电陶瓷片，其中??挥?柔性臂根部，用作驱动器两片位于中部，用作传感两片做驱动器。实验原理：悬臂梁一旦振动，压电传感片产生的电荷经电荷放大器放大并转换成制悬臂梁的振动。全国第十届空间及运动体控制技术学术年会论文图?低匙槌墒疽馔?压?? ～考篁量斡入给计算机，计算机按一定控制律生成控制电压施加到压电致动片?弧Ｕ缈刂?兰簋璺??．利用??浠欢圆饬康玫降恼穸?畔ⅲ??邢低痴穸?Ｌ?侗穑?⑾允局髂?变磐警算：。．输入频率值对压电致动片施加各种频率的正弦电压。使悬臂梁振动；????。耋娑原理：悬臂粱一旦振动，压电传感片产生的电荷经电荷放大器放大并转换成数?墼件界面如图??尽８萌砑?饕D苁迪忠韵鹿δ埽篴．获取压电传感片传感的振动．．景电材型受外力作用而发生形变时，它将产生电荷；而当压电材料受到电场作用时，亨叁篓生形变·利用压电材料的这种正、逆压电效应，便可设计相应的压电传感器和压苎里墨±璺皇坚垦墨垫整丝型茎查鲎查竺叁笙壅?沟缣沾善?恼?嫜沟缧в??穸?刂葡低橙砑?杓?电致动器，为柔性臂的振动控制提供合适的传感装置和执行机构。如图??荆??固定端的坐标为??压电片两端坐标分别梁的挠度。??压电传感方程当柔性臂振动时，粘贴于臂表面的压电传感片将会产生电荷，在纯弯曲条件下，当悬臂粱的振动。臂梁振动控制实验。立坐标系。设柔性臂为?和№，?P???直角坐标系图???一。 竫舢∽叶?∽卅等?蜿黮??川·掣《?粘竇?热诔翱甠№????????：??￡。?，??踁?，?㈩其中?．?獇?????自竞???为压电驱动片的个数，?Ｎ5趇片压电致动片粘贴起点在?嵘系淖?辏?埃?5趇片压电致动片粘贴终点在?嵘系?坐标。?穸?刂剖笛???瑃?????瑃?结构发生小变形时，在压电元件表面产生的电荷量为：其中：?Q沟缙?谌嵝员凵纤?哺乔?蛎婊?篍．为压电传感器的弹性模量；?＃?Q沟?系数；?茄沟绱ǜ衅鞯目矶龋籝是柔性臂的挠度?鄣暮嵯蛭灰?。经电荷放大器放大后，即能得到与电荷成正比的电压信号：??羜????压电致动方程当在压电致动片上施加电压时，它将发生形变从而对臂产生激励作用。设压电致动片上的电压为??瑃??露????挠Ρ湮#?其中?綢是一常数，与材料特性有关。假设电压可分离成为：??瑃???????其中??为压电致动片在柔性臂上的分布函数，??为作用于压电致动片上的电压，它仅是时间的函数，?为一常数；由????、??傻茫?其中：??琸．?瑃／?．?；又有柔性臂的弯曲振动方程为：其中：?是悬臂梁的等效质量密度．?为粱的抗弯刚度，?亲匀蛔枘嵯凳??则致动片上的外加电压与梁振动间的关系可用如下机电耦合微分方程来表示：以上列出了压电片的传感方程和振动方程，下面将通过实验获取系统的振动频率，并给出控制算法。??控制算法的设计由压电片传感得到的信息是悬臂梁的振动量，对其进行频谱分析可得，其一阶振型为????，如图??尽Ｔ儆裳沟缰露??那??匦酝??厦嫖U穸?ㄐ危?旅嫖G?动电压?芍#?鼻??德饰?．???时，系统一阶模态共振．若所选致动片与传感片极性相反，则系统会反相振动。??接??式是利用压电传感片对悬臂粱的振动进行测量的基本公式。其中?·为压电系数，??V露??穸取６?露