机械手搬运控制设计.docVIP

信息与电气工程学院 课程设计说明书 （2015 /2016学年第 二 学期） 课程名称 ： PLC程序设计 题 目 ： 机械手搬运控制设计 专业班级 ： 电气工程及其自动化 学生姓名 ： 学 号： 指导教师 ： 设计周数 ： 2周 设计成绩 ： 2016年 7 月 7 日 目 录 1、课程设计目的···························································2 2、原始数据及主要任务·····················································2 3、技术要求·······························································2 4、课程设计正文···························································2 4.1系统分析····························································2 4.2总体设计····························································3 4.2.1I/O端口地址配·····················································3 4.2.2程序流程图························································4 4.2.3PLC源程序·························································5 5、程序调试·······························································10 6、课程设计心得···························································10 7、 参考文献·······························································12 1、课程设计的目的 1.正确的掌握设计方法和设计思想，根据给定的题目，确定整体设计方案； 2.运用所学专业知识进行正确的计算，巩固和提高所学的专业知识； 3.根据给定的设计题目正确绘制梯形图； 4.培养学生独立思考，分析问题、解决问题的能力和创新能力。 2、原始数据及主要任务 当工件被送到机械手下方后，机械手将向下运动，然后锁紧夹爪，当工件被夹住后，机械手上升，到达上端后，手臂向右旋转180°。当到达右侧后夹爪向下并释放工件，然后上升，最后机械手臂向左摆动、复位，并发出信号，将控制权交给下一单元。根据任务进行合理的硬件设计并编程，同时利用实验室的现有设备进行系统的模拟实验，对课程设计进行总结，撰写课程设计报告。 3、技术要求 3.1机械夹爪上下运动。 3.2机械夹爪锁紧后将有信号产生。 3.3机械手臂左右摆动（180度）。 3.4只有当机械手臂下降到低端时才能作开合动作。 3.5完成动作后，发出信号给下一单元。 3.6课程设计报告书写规范、文字通顺、图表清晰、数据完整、结论明确。 4、课程设计正文 4.1系统分析 当工件被送到机械手下方后，机械手将向下运动，然后锁紧夹爪，当工件被夹紧后，机械手上升，到达上端后，手臂右旋转180度。当到达右侧后机械手向下并释放工件，然后上升，最后机械手向左摆动，复位，并发出信号，将控制权交给下一单元。 4.1.1延时的设计 控制要求有多个定时时间，可以由定时器实现。采用接通延时定时器（TON）接通延时的工作原理：当定时启动启动信号IN为状态0时，定时启动当前值为0，定时器没有工作。当定时器的启动信号由0变1时，定时器开始工作，每过一个定时时间，定时器的当前值SV=SV=1,当定时器的当前值SV大于定时器的设定值PT时，定时启动延时时间到了，这是定时器的状态由0转换为1，在定时器输出状态改变后，定时器继续计时，直到SV=32767（最大值）时，才停止计时，SV将保持不变。只要SV大于PT值，定时器状态就为1，如果不满足这个条件，定