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服务机器人机械臂被动式安全阻抗机构的设计与研究.pdf
第 5 期 机械设计与制造
2014 年 5 月 MachineηDesign Manufacture 113
服务机器人机械臂被动式安全阻抗机构的设计与研究
刘 效 13 ，徐林森 2 ，赵江海 2 ，骆敏舟 2
(1.常州大学机械工程学院，江苏常州 213016;2. 中国科学院合肥物质科学研究院，安徽合肥 23∞31;
3常州先进制造技术研究所，江苏常州 213164)
摘 要:针对服务机器人的广泛应用所引起的人机之间的安全问题，通过理论分析和数学公式计算，设计一个由倾斜链
接、滚轴和弹簧组成的新型安全阻抗机构;同时分析机构中滚轴与倾斜连接之间不同摩擦力的形式对机构性能的影响:
运用三维建模软件Solidworks 对机构进行三维建模，设计两种不同偏凸轮模型，并导入 ADAMS 软件进行仿真分析，同时
搭建实验平台对机构进行实际测试，将所得仿真数据和实验数据进行对比分析和研究，为后期应用于机器人机械臂提供
一定的理论依据 3
关键词:被动式;安全机构;偏凸轮;动力学
中圄分类号 :TH16 文献标识码 :A 文章编号 :1001-3997(2014)05-0113-04
Service Robot Manipulator Passive Safety Impedance Mechanism
Design and Research
LIU XiaoI.2, XU Lin-sen2,3, ZHAO Jiang-hai2, LUO Min-zhou2
(1.Changzhou University , Jiangsu Changzhou 213016, China;
2.Institute of Hefei Physical Science , Chinese Academy of Science , Anhui Hefei 23∞31 ， China;
3,Changzhou Institute of Advanced Manufacturing Technology , Jiangsu Changzhou 213164, China)
Abstract: The wi衔。pplication of seroice 础。 t cωsed 阳 urity proble m.s between humans and robots , Throu纱巾i theoretic o1
arw1ysis ond mathematico1 formula based co1culation , A novel 吵 impe 伽:c e joint mechonism 臼 designed consisting of on
inc lined link , a s lide r with rolle rs ， αnd linear springs; 如 influences of t加 d盼时 ntform.s of户ction forces between rollers
ond tilt links on the mechonism are arw1yzed at the sarne ti阳 . Three dimensio no1 modeling softwαre Solidworks is used for the
3D mo
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