第九章-步进电动机传动控制系统.ppt

第九章 步进电动机传动控制系统;概 述; 特点：在负载能力范围内不因电源电压、负载大小、环境条件的波动而变化；适用开环系统中作执行元件；步进电动机可在很宽的范围内通过改变脉冲频率调速；能够快速启动、反转和制动。很适合微型机控制，是数字控制系统中的一种执行元件。  应用：数控机床、绘图机、 轧钢机、记录仪等方面。 基本要求：(1)能迅速启动、正反转、制动和停车，在很宽的范围内调速； (2)要求一个脉冲对应的位移量小，步距小精度高，不得丢步或越步； (3)输出转矩大，直接带负载。 ; 分类：按励磁方式分为反应式、 永磁式和混合式等。 反应式步进电动机用得多， 结构简单， 故着重讲述。 ;一、基本结构; 当定子的某相绕组通电流时，转子齿因受到定子励磁磁极的吸引，使极齿中心线方向趋于一致。如果向定子的各个绕组轮流通入电流，则电动机转子就将按照定子的通电顺序旋转。 以三相反应式步进电机为例：定子6极不带小齿，每两个相对的极上绕有一相控制绕组，转子4个齿，齿宽等于定子的极靴宽。 ①三相单三拍运行 三相----指步进电机具有三相定子绕组； 单----指每次只有一相绕组通电； 三拍----指三次换接为一个循环， 即按A - B - C - A …… 方式运行的称为三相单三拍运行。;①三相单三拍运行 当A相通电B、C相不通电时，由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特点，转子齿1和3的轴线与定子A极轴线对齐。同理断开A接通B时、断开B接通C转子转过30°。按A→B→C→A…接通和断开控制绕组转子就连续转动。 转速取决于控制绕组通、断电的频率，转向取决于通电的顺序。;第*页;;*; 电机通电方式变换一次，称为一拍。N为运行拍数 每输入一个脉冲电信号（每一拍）转子所转过的角度，称为步距角 。;四相单四拍 A →C →B →D…;第*页; (2)提高工作精度就要求步距角很小。 增加拍数N ：增加相数，电源及电机的结构也越复杂。反应式步进电动机一般做到六相，个别也有八相或更多； 增加转子齿数 z：步距角也可减小，所以反应式步进电动机的转子齿数一般是很多；通常反应式步进电动机的步距角为零点几度到几度，图9-4 如转子齿数z=40,三相单三拍方式运行，则步距角为; (3) 步进电动机可按指令进行角度控制和速度控制。 角度控制---每输入一个脉冲，定子绕组就换接一次，输出轴就转过一个角度，输出轴转动的角位移量与输入脉冲数成正比。 速度控制---送入步进电动机的是连续脉冲，各相绕组不断地轮流通电，步进电机连续运转，它的转速与脉冲频率成正比。每输入一个脉冲，转子转过的角度是整个圆周角的1/(zN)，因此每分钟转子所转过的圆周数，即转速为：; (4) 步进电机具有自锁能力。当控制电脉冲停止输入，让最后一个脉冲控制的绕组继续通直流电时，转子将固定于某一位置上保持不动，称为静止状态。静止状态时，即使有一个小的扰动，使转子偏离此位置，磁拉力也能把转子拉回来。 综上所述，步进电动机工作时的步数或转速不受电压波动和负载变化的影响(允许负载范围内)，也不受环境条件(温度、压力、冲击、振动等)变化的影响，只与控制脉冲同步，同时它又能按照控制的要求，实现启动、停止、反转或改变转速。因此步进电动机广泛应用于各种数字控制系统中。 ;9.2 步进电动机运行特性;1.;*;*;2. 多相通电时——矩角特性;当A、B两相同时通电时合成矩角特性应为 ;3. 静稳定区;二、步进运行特性;;步进电动机在步进运行时所能带动的最大负载，可由相邻两条矩角特性交点所对应的电磁转矩 来确定。 相邻矩角特性的交点所对应的转矩 是电机作单步运动所能带动的极限负载，也称为极限启动转矩。实际电机所带的负载转矩TL必须小于极限启动转矩才能运行，即电机所带负载的阻转矩 TL＜ 步距角减少可使相邻矩角特性位移减少， 就可提高极限启动转矩Tst，增大电机的负载能力。三相六拍时，矩角特性幅值不变，而步距角小了一半，故极限启动转矩。 ;三、连续运行状态特性;2. 运行矩频特性 当控制脉冲频率达到一定数值之后，再增加频率，由于电感和涡流作用使动态转矩减小。可见，动态转矩是电源脉冲频率的函数，把这种函数关系称为步进电动机运行时的转矩-频率特性，简称为运行矩频特性。;3. 最高连续运行频率 当控制电源的脉冲频率连续提高时，在一定性质和大小的负载下，步进电动机能正常连续运行时（不丢步、不失步）所能加到的最高频率称为最高连续运行频率或最高跟