“自动控制原理”第二章传递函数.pptVIP

控制系统数学模型是对实际物理系统的一种数学抽象。 要对自动控制系统进行定量（精确）地分析和设计，首先要建立系统的数学模型。 数学模型：描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式。 物理量：高度、速度、温度、压力、流量、电压、电流 。 数学表达式：代数方程、微分方程。 动态数学模型：系统变量对时间的变化率，反映系统的动态特性。 用微分方程描述 第二章 控制系统的数学模型 建模方法 ：分析法、实验法 ◆分析法是对系统各部分的运动机理进行分析，根据系统运动规律（定律、经验公式）和结构参数，写出系统输入输出之间数学关系式（运动方程式）。 利用物理定律——如牛顿定律、基尔霍夫电流、电压定律、能量守恒定律和热力学定律等。 第二章 控制系统的数学模型 ◆实验法（黑箱法、辨识法）：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根据输入输出响应辨识出数学模型或用适当的数学模型去逼近。 系统辨识（数学建模）是一门独立学科 模型验证：将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近。 第二章 控制系统的数学模型 本章内容概要 第一节 数学基础-拉氏变换及其应用 第二节 控制系统微分方程的建立 第三节 传递函数 第四节 控制系统建模示例 第五节 控制系统的方框图及其等效变换 第六节 信号流图 第一节 数学基础-拉氏变换及其应用 一、拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ①t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 控制工程上函数都满足拉氏变换要求：能量有限 二、常用函数的拉式变换 三、拉氏变换的基本定理 1.线性定理： 零初始条件：函数 f(t) 及其各阶导数的初始值都等于零 5.初值定理：若函数 f(t) 及其一阶导数都是可拉氏变换的，则函数 f(t) 的初值为 三、拉氏变换的基本定理 注意：在运用终值定理前必须先判定终值定理中的条件是否都满足，比如 6.终值定理：若函数 f(t) 及其一阶导数都是可拉氏变换的，则函数 f(t) 的终值为 以上函数不能使用终值定理 前提：sF(s)在包含虚轴的右半平面内解析（无极点） 三、拉氏变换的基本定理 F(s)化成下列因式分解形式： 四、拉氏反变换 ◆F(s)中具有不同的极点时，可（留数法）展开为 例2.1 求 的反拉氏变换 四、拉氏反变换 将F(s)的分母因式分解为 例2.2 求 的原函数 将F(s)的分母因式分解为 四、拉氏反变换 四、拉氏反变换 ◆F(s)含有多重极点时，可展开为 其余各极点的留数确定方法与上同。 四、拉氏反变换 例 求 的原函数 四、拉氏反变换 四、拉氏反变换 线性微分方程的求解方法： 解析法、拉普拉斯变换法、计算机辅助求解 拉普拉斯变换法求解微分方程基本步骤： 五、用拉氏变换求解微分方程 例2.5 设线性微分方程为 式中， 为单位阶跃函数，初始条件为 ， ， 试求该微分方程的解。 解： （1）对微分方程中的各项进行拉式变换得 （2）将初始条件代入上式，得 五、用拉氏变换求解微分方程 （3）对式（1）进行分解： 式中 对Y（S）进行拉式反变换（查表） 五、用拉氏变换求解微分方程 一.建立控制系统微分方程的一般方法 第二节 控制系统微分方程的建立 ， 都是由系统的结构参数决定的系数。如果微分方程的系数都不随时间的变化而变化，称为定常系统； 如果微分方程的系数都不随空间位置的变化而变化，称为集中参数系统。 由线性定常集中参数元件构成的动态系统称为线性定常系统 线性定常系统微分方程的建立步骤 第二步：按照信号传递的顺序，根据各变量所遵循的运动规律列写各环节的动态方程。需考虑相邻元件间的负载效应，必要时考虑做线性化处理。 第一步：确定系统（或元件）的输入量、输出量。 利用适当的物理定律——如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等。 一、建立控制系统微分方程的一般方法 第三步：消去中间变量，导出只含有输入量和输出量的系统微分方程。 第四步：规范、整理微分方程。输出量放在方程右侧，输入量放在方程左侧，各阶导数项的阶次按降幂排列。 例2.6 如图所示，写出RLC电路的微分方程。 二阶线性微分方程 解：明确输入量 ， 输出量 各环节数学表达式 消去中间变量，整理得到 一、建立控制系统微分方程的一般方法 例2.7 已知RC滤波网络如图所