mpu6050讲述.docx

MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。 ???在网上找了一会，好像MPU-6050没有中文的数据手册，由于本人也处于学习阶段，翻译的可能不太准确，只能表达一下简单的意思，以官方数据手册为准。 ?引脚说明： INCLUDEPICTURE \d /mw690/8240cbefgd407aa69f055690 \* MERGEFORMATINET VDD 供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO 为1.8V± 5% 内建振荡器在工作温度范围内仅有±1%频率变化。可选外部时钟输入32.768kHz 或19.2MHz 找出几个重要的寄存器： 1）Register 25 – Sample Rate Divider??（SMPRT_DIV） INCLUDEPICTURE \d /mw690/8240cbefgd377e467005f690 \* MERGEFORMATINET 1）SMPLRT_DIV?8位无符号值，通过该值将陀螺仪输出分频，得到采样频率? ? ??该寄存器指定陀螺仪输出率的分频，用来产生MPU-60X0的采样率。??传感器寄存器的输出、FIFO输出、DMP采样和运动检测的都是基于该采样率。??采样率的计算公式 ????????????????????采样率 =?陀螺仪的输出率 / (1 + SMPLRT_DIV) ??当数字低通滤波器没有使能的时候，陀螺仪的输出平路等于8KHZ，反之等于1KHZ。 2）Register 26 – Configuration????????（CONFIG） INCLUDEPICTURE \d /mw690/8240cbefgd377e9e940aa690 \* MERGEFORMATINET  ?1）EXT_SYNC_SET 3位无符号值，配置帧同步引脚的采样 ?2）DLPF_CFG 3位无符号值，配置数字低通滤波器 ? ?该寄存器为陀螺仪和加速度计配置外部帧同步（FSYNC）引脚采样和数字低通滤波器（DLPF）。?通过配置EXT_SYNC_SET，可以对连接到FSYNC引脚的一个外部信号进行采样。? ?FSYNC引脚上的信号变化会被锁存，这样就能捕获到很短的频闪信号。?采样结束后，锁存器将复位到当前的FSYNC信号状态。?根据下面的表格定义的值，采集到的数据会替换掉数据寄存器中上次接收到的有效数据 INCLUDEPICTURE \d /mw690/8240cbefgd37a15e5bee8690 \* MERGEFORMATINET 数字低通滤波器是由DLPF_CFG来配置，根据下表中DLPF_CFG的值对加速度传感器和陀螺仪滤波 INCLUDEPICTURE \d /mw690/8240cbefgd37a28636582690 \* MERGEFORMATINET  ? ? 3）Register 27 – Gyroscope Configuration???（GYRO_CONFIG） INCLUDEPICTURE \d /mw690/8240cbefgd377edfe255e690 \* MERGEFORMATINET 1）XG_ST?设置此位，X轴陀螺仪进行自我测试。2）YG_ST?设置此位，Y轴陀螺仪进行自我测试。3）ZG_ST?设置此位，Z轴陀螺仪进行自我测试。4）FS_SEL?2位无符号值。选择陀螺仪的量程。 ???这个寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。 ???陀螺仪自检允许用户测试陀螺仪的机械和电气部分，通过设置该寄存器的 XG_ST、YG_ST和 ZG_ST bits可以激活陀螺仪对应轴的自检。每个轴的检测可以独立进行或同时进行。 ????自检的响应 =?打开自检功能时的传感器输出?-?未启用自检功能时传感器的输出 ????在MPU-6000/MPU-6050数据手册的电气特性表中已经给出了每个轴的限制范围。当自检的响应值在规定的范围内，就能够通过自检；反之，就不能通过自检。 ????根据下表，FS_SEL选择陀螺仪输出的量程： INCLUDEPICTURE \d /mw690/8240cbefgd37aac\* MERGEFORMATINET  ? 4）Register 28 – Accelerometer Configuration??（ACCEL_CONFIG） INCLUDEPICTURE