MSCMG磁轴承μ综合控制方法与实验研究 .pdfVIP

学兔兔 第 31卷 第 6期 仪 器 仪 表 学 报 V01．31 No．6 2010年 6月 ChineseJournalInstrument Scientific of Jun．2010 MSCMG 磁 轴 承 综 合控 制 方 法 与 实验 研 究 术 郑世 强 ，房建成 ，魏 彤 ，丁 力 (北京航 空航 天大学 新型惯性仪表与导航 系统技术 国防重点学科实验室 北京 100191) 摘 要 ：针对磁悬浮控制力矩 陀螺磁 轴承控制对象模型各通道 的不 一致性 引起存在 的参数摄 动 和未 建模 动态等 问题 ，提出 了 一 种基于结构奇异值 分析 的鲁棒控 制器设计方法。该方法可直接将参 数摄动 和未建模 动态引入 到控制器 的设计 中，无需将 其转 化为一类更大范围 的不确定性 ，避免了 日 方法 的不必 要保 守性 ，还可对 系统 的鲁 棒性能 问题进行 分析和综合 。实验结果 表明 ，与常规 PID控制器相 比 ，系统 阶跃响应 的位置超调 量与稳定时间均有 较大程 度的改善 ，同时对系统参 数的摄 动也 具有较 强的鲁棒性 ，证明了 综 合法设计 控制器的有效性 。 关键 词 ：控制力矩陀螺 ；主动磁轴承 ；参数摄 动 ；鲁棒控制 ； 综合法 中图分类号 ：TP273．2 V448．22 文献标识码 ：A 国家标 准学科分类代码 ：510．99 Experimental study on synthesis control for magnetic bearings of MSCM G Zheng Shiqiang，Fang Jiancheng，W Tong，Dingei Li (Novel Inertial InstrumentNavigation System Key Laboratory of Fundamental Science for National Defense． National for FundamentalScience of Laboratory Key InstrumentNavigation System Inertial (Novel Beijing University of Aeronautics and Astronautics，Beijing 100191，China) andAstronautics，Beijing Aeronautics of University Beijing Abstract：Aiming at the parameter perturbation and modeling uncertainties of control object in magnetically suspen— suspen—